LEGO-LOAM与loam的区别

LEGO-LOAM和LOAM都是激光雷达SLAM算法，它们的基本思路类似，都是利用激光雷达和IMU数据进行建图和定位。但是，它们的具体实现有些差异：

1. 硬件设备不同。LOAM使用的是全向激光雷达，而LEGO-LOAM使用的是多线激光雷达。

2. 算法实现不同。LEGO-LOAM在LOAM的基础上进行了改进，引入了图优化的方法，能够更好地处理回环检测和位姿优化。此外，LEGO-LOAM对于点云的预处理和特征提取也有所改进。

3. 适用场景不同。由于硬件设备的不同和算法的改进，LEGO-LOAM相比LOAM在室内和室外的定位和建图效果更好，尤其是在复杂环境下的建图精度更高。

因此，虽然LEGO-LOAM和LOAM都是激光雷达SLAM算法，但它们的具体实现和适用场景有所不同。