lego-loam算法主要用于构图还是定位

Lego-LOAM算法主要用于同时实现激光雷达SLAM的构图和定位。具体来说，它通过对激光雷达扫描数据进行实时处理，实现了高精度的建图和定位。Lego-LOAM算法采用了一种双激光雷达的配置，通过同时使用水平激光雷达和垂直激光雷达，实现了对机器人周围环境的全方位感知。

在建图方面，Lego-LOAM算法使用了一种基于局部地图的建图方法，通过对当前帧与上一帧之间的运动进行估计，将当前帧的点云数据匹配到局部地图中，实现了高精度的建图。

在定位方面，Lego-LOAM算法通过对当前帧与局部地图之间的匹配，实时估计机器人的位姿。同时，Lego-LOAM算法还采用了一种基于IMU的姿态补偿方法，进一步提高了定位的精度和鲁棒性。

因此，Lego-LOAM算法既可以用于构图，也可以用于定位，是一种非常实用的激光雷达SLAM算法。