ubuntu20.04安装opencv4 orb_slam2

首先，要安装Ubuntu 20.04操作系统。其次，需要安装必要的软件包和依赖项，如OpenCV、Eigen、Pangolin和Boost。在安装过程中，可以从官方网站下载这些软件包和依赖项。

安装OpenCV之后，即可开始安装ORB-SLAM2。ORB-SLAM2是一个基于单目相机和双目相机的轻量级视觉SLAM算法。它可以在实时性要求较高的应用中实现3D环境的定位和建图。在安装ORB-SLAM2之前，需要确保已经安装了所有必要的软件包和依赖项。安装ORB-SLAM2需要按照以下步骤进行：

1. 使用git克隆ORB-SLAM2的存储库，并使用CMake编译源代码。

2. 在编译过程中，需要指定Boost、Eigen和OpenCV的路径。可以使用以下命令：

cd ORB_SLAM2/
mkdir build
cd build/
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release -DOpenCV_DIR=/path/to/opencv/ -DBOOST_ROOT=/path/to/boost/ -DEIGEN_ROOT=/path/to/eigen/

3. 编译完成后，可以运行ORB-SLAM2。需要提供相机的参数，如相机内参矩阵和畸变系数。可以使用以下命令启动ORB-SLAM2：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /path/to/dataset/

上述步骤是安装ORB-SLAM2的基本步骤。根据实际情况可能会有差异。在安装过程中，可能会遇到一些问题，如软件包版本不匹配、依赖关系错误等。需要解决这些问题才能成功安装ORB-SLAM2。