ubuntu安装cartographer

### 回答1：
要在Ubuntu上安装Cartographer，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 打开终端并更新软件包列表：

sudo apt-get update

2. 安装依赖项：

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

3. 创建一个工作空间并克隆Cartographer：

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

4. 安装依赖项：

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

5. 构建Cartographer：

catkin_make_isolated --install --use-ninja

6. 设置环境变量：

source install_isolated/setup.bash

7. 运行Cartographer：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/user/path/to/bagfile.bag

其中，/home/user/path/to/bagfile.bag是您要处理的数据包的路径。

希望这可以帮助您安装Cartographer。

### 回答2：
Cartographer是Google推出的一款开源SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法库，适用于ROS（Robot Operating System）系统开发。为了在Ubuntu系统中使用Cartographer，需要进行安装，以下是详细的安装流程：

1.安装依赖库

在终端中运行以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
mkdir ~/cartographer_ws
cd ~/cartographer_ws

2.下载Cartographer源码

还是在终端中运行以下命令：

wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh

3.安装依赖项

在上一步中，我们使用了install_proto3.sh脚本安装了谷歌的Proto3库，现在我们需要在终端中运行以下命令，为本地项目准备依赖项：

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

4.构建和编译

我们已经安装了所有必要的依赖项，现在可以进行编译了：

catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash

5.测试Cartographer

运行以下命令来运行一个数据集：

roslaunch cartographer_ros offline_backpack_3d.launch bag_filenames:=/home/username/bag_file.bag

这将启动Cartographer的运行，并完成数据集的处理和可视化。

以上就是Ubuntu安装Cartographer的详细步骤，需要注意的是，由于Cartographer是Google的项目，经常会更新，因此有时可能需要根据不同版本的Cartographer进行相应的安装和配置。

### 回答3：
首先要知道什么是cartographer，它是一个基于Google技术的实时SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同时定位和建图）算法。如果想了解更多可以看看官网里的描述。这篇文章将会分步骤讲解在Ubuntu上如何安装和配置cartographer。

1. 安装依赖项

首先，需要安装一些依赖项，这些依赖项有助于您安装cartographer：

* protobuf
* gflags
* glog
* cmake
* Eigen3
* libcairo2-dev
* liblua5.3-dev
* libudev-dev
* libboost-all-dev
* libgoogle-glog-dev

在终端中执行以下命令即可安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y protobuf-compiler libprotobuf-dev libgoogle-glog-dev libgflags-dev libcairo2-dev liblua5.3-dev libboost-all-dev libeigen3-dev

2. 下载和编译cartographer

下载最新版本的cartographer并编译。首先要确保已经安装好Git和CMake：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y git cmake

接下来，创建一个所需的工作区和编译文件夹：

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
cd ..
catkin_make

3. 安装Lua5.3

由于cartographer需要使用Lua5.3，需要手动下载和安装：

wget http://www.lua.org/ftp/lua-5.3.5.tar.gz
tar -zxvf lua-5.3.5.tar.gz
cd lua-5.3.5
make linux
sudo make install

4. 安装cartographer_ros

运行以下命令以安装cartographer_ros：

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

此时应该已经安装和配置完成了，试着运行一个例子：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

如果一切正常，应该可以看到数据流和地图可视化。如果遇到问题，可以查看官方的文档和讨论区寻找答案。

这就是cartographer在Ubuntu上的安装方法。希望这篇文章能帮助到初次接触cartographer的人。