ubuntu20.04安装cartographer

回答1：
很高兴给您回答这个问题。安装Cartographer地图制作工具可以从GitHub上获取，您可以参考以下步骤：1. 克隆Cartographer代码仓库：git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git 2. 安装Cartographer依赖包：sudo apt-get install ros-kinetic-cartographer-ros 3. 安装编译工具：sudo apt-get install python-wstool python-rosinstall-generator python-catkin-tools 4. 安装Cartographer：cd cartographer && colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 5．安装Cartographer的其它依赖包：sudo apt-get install libceres-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler libsuitesparse-dev libeigen3-dev liblua5.2-dev 6. 运行Cartographer：roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch
回答2：
安装Cartographer是在Ubuntu 20.04上构建三维地图的一种解决方案。以下是安装Cartographer的步骤：

打开终端，更新软件包列表：
sudo apt update

安装必需的依赖包：
sudo apt install -y cmake g++ git google-mock libboost-all-dev libcairo2-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.3-dev libprotobuf-dev libqt5opengl5-dev libssl-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python3-sphinx python3-testresources qtbase5-dev ros-noetic-tf2-eigen python3-wstool ros-noetic-tf2-geometry-msgs python3-matplotlib

创建一个工作目录并进入它：
mkdir cartographer_ws
cd cartographer_ws

克隆Cartographer存储库：
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git src/cartographer
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git src/cartographer_ros

安装其他依赖项：
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y

使用CMake构建和安装Cartographer：
catkin_make_isolated --install --use-ninja

设置Cartographer环境变量：
source install_isolated/setup.bash

现在，你已经成功安装了Cartographer。你可以通过在终端中运行相应的Cartographer命令来使用它。请参考Cartographer的官方文档以详细了解更多关于如何使用Cartographer构建三维地图的信息。
回答3：
要在Ubuntu 20.04上安装Cartographer，您可以按照以下步骤操作：

打开终端：您可以使用快捷键Ctrl+Alt+T来打开终端。

安装依赖项：在终端中输入以下命令来安装Cartographer所需的依赖项：
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y cmake g++ git google-mock libboost-all-dev libcairo2-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev lsb-release ninja-build protobuf-compiler python3-sphinx

克隆Cartographer存储库：在终端中输入以下命令来克隆Cartographer存储库：
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git

构建Cartographer：进入刚克隆的Cartographer目录，并在终端中执行构建命令：
cd cartographer
mkdir build
cd build
cmake .. -G Ninja
ninja
ninja test
sudo ninja install

配置环境变量：您需要将Cartographer的库路径添加到LD_LIBRARY_PATH环境变量中。在终端中执行以下命令：
echo 'export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证安装：在终端中执行以下命令来验证Cartographer是否成功安装：
cartographer_asset_writer_assets

如果您按照以上步骤正确安装了Cartographer，那么它现在应该已经可以在Ubuntu 20.04上使用了。