ubuntu20.04安装cartographer

### 回答1：

很高兴给您回答这个问题。安装Cartographer地图制作工具可以从GitHub上获取，您可以参考以下步骤：1. 克隆Cartographer代码仓库：git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git 2. 安装Cartographer依赖包：sudo apt-get install ros-kinetic-cartographer-ros 3. 安装编译工具：sudo apt-get install python-wstool python-rosinstall-generator python-catkin-tools 4. 安装Cartographer：cd cartographer && colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 5．安装Cartographer的其它依赖包：sudo apt-get install libceres-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler libsuitesparse-dev libeigen3-dev liblua5.2-dev 6. 运行Cartographer：roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch

### 回答2：
安装Cartographer是在Ubuntu 20.04上构建三维地图的一种解决方案。以下是安装Cartographer的步骤：

1. 打开终端，更新软件包列表：

   sudo apt update

2. 安装必需的依赖包：

   sudo apt install -y cmake g++ git google-mock libboost-all-dev libcairo2-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.3-dev libprotobuf-dev libqt5opengl5-dev libssl-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python3-sphinx python3-testresources qtbase5-dev ros-noetic-tf2-eigen python3-wstool ros-noetic-tf2-geometry-msgs python3-matplotlib

3. 创建一个工作目录并进入它：

   mkdir cartographer_ws
   cd cartographer_ws

4. 克隆Cartographer存储库：

   git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git src/cartographer
   git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git src/cartographer_ros

5. 安装其他依赖项：

   sudo rosdep init
   rosdep update
   rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y

6. 使用CMake构建和安装Cartographer：

   catkin_make_isolated --install --use-ninja

7. 设置Cartographer环境变量：

   source install_isolated/setup.bash

现在，你已经成功安装了Cartographer。你可以通过在终端中运行相应的Cartographer命令来使用它。请参考Cartographer的官方文档以详细了解更多关于如何使用Cartographer构建三维地图的信息。

### 回答3：
要在Ubuntu 20.04上安装Cartographer，您可以按照以下步骤操作：

1. 打开终端：您可以使用快捷键Ctrl+Alt+T来打开终端。

2. 安装依赖项：在终端中输入以下命令来安装Cartographer所需的依赖项：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install -y cmake g++ git google-mock libboost-all-dev libcairo2-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev lsb-release ninja-build protobuf-compiler python3-sphinx

3. 克隆Cartographer存储库：在终端中输入以下命令来克隆Cartographer存储库：

   git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git

4. 构建Cartographer：进入刚克隆的Cartographer目录，并在终端中执行构建命令：

   cd cartographer
   mkdir build
   cd build
   cmake .. -G Ninja
   ninja
   ninja test
   sudo ninja install

5. 配置环境变量：您需要将Cartographer的库路径添加到LD_LIBRARY_PATH环境变量中。在终端中执行以下命令：

   echo 'export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib' >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

6. 验证安装：在终端中执行以下命令来验证Cartographer是否成功安装：

   cartographer_asset_writer_assets

如果您按照以上步骤正确安装了Cartographer，那么它现在应该已经可以在Ubuntu 20.04上使用了。