ubuntu16.04cartographer库安装

Ubuntu 16.04是一种流行的Linux操作系统，Cartographer是一种用于建图与定位的库，可以用于多种机器人平台。以下是在Ubuntu 16.04上安装Cartographer库的步骤：

1. 首先，打开终端，更新软件包列表和依赖项。使用以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

2. 安装必要的依赖项。执行以下命令来安装这些依赖项：

sudo apt-get install git cmake protobuf-compiler libprotobuf-dev libeigen3-dev \
    python-catkin-tools python-rosdep python-wstool ros-kinetic-navigation

3. 创建一个catkin工作空间来构建Cartographer。执行以下命令创建工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

4. 克隆Cartographer仓库。执行以下命令克隆Cartographer仓库：

git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git

5. 更新子仓库。进入Cartographer目录，并执行以下命令来更新子仓库：

cd cartographer
git submodule update --init --recursive

6. 安装依赖项。返回到`~/catkin_ws`目录，并执行以下命令来安装依赖项：

cd ~/catkin_ws
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

7. 构建并安装Cartographer。执行以下命令来构建并安装Cartographer：

catkin_make_isolated --install --use-ninja

8. 添加环境变量。打开`~/.bashrc`文件，将以下内容添加到文件末尾：

source ~/catkin_ws/devel_isolated/setup.bash

9. 更新环境变量。执行以下命令以更新环境变量：

source ~/.bashrc

现在，Cartographer库已成功安装在Ubuntu 16.04上。您可以在其他项目中使用Cartographer来进行建图与定位。