ubuntu16.04安装cartographer

好的，以下是在Ubuntu 16.04上安装Cartographer的步骤：

1. 安装依赖项

打开终端并运行以下命令，以安装Cartographer所需的依赖项：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow

2. 创建工作区

创建一个名为“catkin_ws”的工作区，并将其作为活动目录：

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws

3. 克隆Cartographer

运行以下命令以克隆Cartographer代码：

mkdir src
cd src
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git

4. 安装依赖项

使用wstool安装Cartographer所需的依赖项：

cd ..
wstool init src
wstool merge -t src cartographer_ros/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

使用rosdep安装Cartographer所需的系统依赖项：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

5. 编译Cartographer

在工作区目录中运行以下命令以编译Cartographer：

catkin_make_isolated --install --use-ninja

这可能需要几分钟才能完成。完成后，Cartographer将被安装在“install_isolated”目录中。

6. 设置环境变量

将以下两行添加到您的.bashrc文件中，以设置Cartographer的环境变量：

source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/catkin_ws/install_isolated/share

7. 测试Cartographer

运行以下命令以测试Cartographer：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=`rospack find cartographer_ros`/test_data/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

这将启动一个ROS节点，用于演示Cartographer的2D SLAM功能。在rviz中，您应该能够看到一个地图正在构建。

希望这可以帮助您在Ubuntu 16.04上安装Cartographer。如果您有任何问题，请随时问我。