Ubuntu16.04 安装估比较里程计和SLAM算法的轨迹输出的工具
时间: 2023-02-26 19:04:29 浏览: 76
在Ubuntu 16.04中,可以使用ROS (Robot Operating System) 来安装和使用该类工具。ROS提供了很多用于激光雷达数据处理和SLAM的包,例如hector_slam、gmapping、cartographer等。可以根据需要选择适合的工具进行安装。
相关问题
如何ubuntu16.04安装和运行orb-slam2
ORB-SLAM2是一个基于特征点的单目、双目和RGB-D SLAM系统,它可以在ROS中工作。下面是在Ubuntu 16.04中安装和运行ORB-SLAM2的步骤:
1. 安装依赖项
打开终端并运行以下命令:
```
sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
```
2. 下载ORB-SLAM2
在终端中运行以下命令:
```
cd ~
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
```
3. 编译ORB-SLAM2
在终端中运行以下命令:
```
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
```
4. 运行ORB-SLAM2
在终端中运行以下命令:
```
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /path/to/your/TUM/RGB-D/sequence/
```
其中 `/path/to/your/TUM/RGB-D/sequence/` 是你要运行的数据集的路径。你可以使用TUM RGB-D数据集(下载链接:https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download)进行测试。将数据集解压缩到你的计算机上,并将路径替换为 `/path/to/your/TUM/RGB-D/sequence/`。
在终端中运行该命令后,ORB-SLAM2将开始处理数据集并输出结果。
ubuntu16.04安装和运行orb slam
安装ORB-SLAM需要以下步骤:
1. 安装依赖库
```
sudo apt-get install libglew-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libvtk6-dev libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev liblapacke-dev
```
2. 安装Pangolin
```
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
```
3. 安装OpenCV
```
sudo apt-get install libopencv-dev
```
4. 下载ORB-SLAM源码
```
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
```
5. 编译ORB-SLAM
```
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
```
6. 运行ORB-SLAM
```
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /path/to/dataset/sequence/
```
其中,`/path/to/dataset/sequence/`为数据集的路径,可以在https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download 下载。