安装cartographer，并使用2D测试数据测试和运行。写出整个步骤，并给出测试结果截图。

安装Cartographer并使用2D测试数据进行测试和运行是一个涉及几个步骤的过程，这里我将提供一个简化的指南，但请注意实际操作时可能需要对操作系统、版本需求以及特定配置有所了解。以下是基本步骤：

1. **安装前的准备**:
- 确保你已经安装了最新的`ROS（Robot Operating System）`，如`ROS Noetic`或`Melodic`。
- 如果尚未安装，可以从[ROS官网](https://www.ros.org/)下载并按照指示安装。

2. **安装Cartographer**:
- 在终端中，使用`catkin_make`命令安装Cartographer及其依赖包。在`src`目录下创建一个新的子目录（例如`cartographer_ros`），然后克隆Cartographer源码到该目录：

     cd ~/your_workspace/src
     git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git cartographer_ros

- 进入`cartographer_ros`目录，运行`catkin_make`。

3. **获取并准备测试数据**:
- 可能需要从GitHub或其他来源下载一些2D地图数据，如`.slam`文件，通常用于Cartographer的模拟测试。
- 使用Rosbag工具将这些数据转换为适用于Cartographer的数据格式，如`.pbstream`。

4. **设置和启动服务**:
- 在`~/your_workspace/devel`目录下创建一个`map_2d.launch`文件，配置好数据路径和参数，启动Cartographer节点：

     <launch>
       <!-- ... -->
       <node pkg="cartographer_ros" type="mapping_2d" name="mapping_2d" output="screen">
         <!-- 添加你的参数配置 -->
         <param name="use_sim_time" value="true"/>
         <param name="configuration_file" value="$(find cartographer_ros)/config/2d.lua"/>
         <!-- ... -->
       </node>
     </launch>

5. **查看日志和结果**:
- 打开一个新的终端窗口，通过`roslaunch your_workspace map_2d.launch`运行上述配置。
- 查看`rostop`或`rostopic echo`输出，确认节点是否正在运行，并观察日志是否有错误信息。

6. **测试和结果检查**:
- 可以在新的Map Viewer节点上打开`localhost:5005/mapping_2d/initialpose`话题来查看实时更新的地图。如果一切正常，你应该能看到地图随着传感器数据逐渐填充。
- 结束测试后，你可以生成静态地图文件，比如`.pbstream`，供进一步分析。

由于这是一个文字描述，无法提供测试结果截图。实际操作中，你可能会看到一个2D环境中的地图逐步构建起来，如果有障碍物，地图会显示相应的特征点。