ros melodic安装cartographer
时间: 2023-04-30 19:05:28 浏览: 135
如何安装ROS Melodic的Cartographer？
安装步骤见官方文档：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/
简单来说，需要安装Cartographer和Cartographer ROS：
1. 首先安装Cartographer：
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
sudo pip install packaging
catkin_make_isolated --install --use-ninja
```
2. 安装Cartographer ROS：
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
sudo pip install packaging
catkin_make_isolated --install --use-ninja
```
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关于初始参数异常时的参数号-无线通信系统arm嵌入式开发实例精讲
5.1 接通电源时的故障诊断
接通数控系统电源时，如果数控系统未正常启动，发生异常时，可能是因为驱动单元未
正常启动。请确认驱动单元的 LED 显示，根据本节内容进行处理。
LED显示 现 象 发生原因 调查项目 处 理
驱动单元的轴编号设定
有误
是否有其他驱动单元设定了
相同的轴号
正确设定。
NC 设定有误 NC 的控制轴数不符 正确设定。
插头（CN1A、CN1B）是否
已连接。
正确连接
AA 与 NC 的初始通信未正常
结束。
与 NC 间的通信异常
电缆是否断线 更换电缆
设定了未使用轴或不可
使用。
DIP 开关是否已正确设定 正确设定。
插头（CN1A、CN1B）是否
已连接。
正确连接
Ab 未执行与 NC 的初始通
信。
与 NC 间的通信异常
电缆是否断线 更换电缆
确认重现性 更换单元。12 通过接通电源时的自我诊
断，检测出单元内的存储
器或 IC 存在异常。
CPU 周边电路异常
检查驱动器周围环境等是否
存在异常。
改善周围环
境
如下图所示，驱动单元上方的 LED 显示如果变为紧急停止（E7）的警告显示，表示已
正常启动。
图 5-3 NC 接通电源时正常的驱动器 LED 显示（第 1 轴的情况）
5.2 关于初始参数异常时的参数号
发生初始参数异常（报警37）时，NC 的诊断画面中，报警和超出设定范围设定的异常
参数号按如下方式显示。
S02 初始参数异常 ○○○○ □
○○○○：异常参数号
□ ：轴名称
在伺服驱动单元（MDS-D/DH –V1/V2）中，显示大于伺服参数号的异常编号时，由于
多个参数相互关联发生异常，请按下表内容正确设定参数。
87
微电子实验器件课件21
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2. 编写该器件的 Athena 程序，以得到器件精确的结构图
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根据提供的文件信息，我们可以推断出以下几个知识点：
1. 文件标题 "zinoucha：101000101" 中的 "zinoucha" 可能是某种特定内容的标识符或是某个项目的名称。"101000101" 则可能是该项目或内容的特定代码、版本号、序列号或其他重要标识。鉴于标题的特殊性，"zinoucha" 可能是一个与数字序列相关联的术语或项目代号。
2. 描述中提供的 "日诺扎 101000101" 可能是标题的注释或者补充说明。"日诺扎" 的含义并不清晰，可能是人名、地名、特殊术语或是一种加密/编码信息。然而，由于描述与标题几乎一致，这可能表明 "日诺扎" 和 "101000101" 是紧密相关联的。如果 "日诺扎" 是一个密码或者编码，那么 "101000101" 可能是其二进制编码形式或经过某种特定算法转换的结果。
3. 标签部分为空，意味着没有提供额外的分类或关键词信息，这使得我们无法通过标签来获取更多关于该文件或项目的信息。
4. 文件名称列表中只有一个文件名 "zinoucha-master"。从这个文件名我们可以推测出一些信息。首先，它表明了这个项目或文件属于一个更大的项目体系。在软件开发中，通常会将主分支或主线版本命名为 "master"。所以，"zinoucha-master" 可能指的是这个项目或文件的主版本或主分支。此外，由于文件名中同样包含了 "zinoucha"，这进一步确认了 "zinoucha" 对该项目的重要性。
结合以上信息，我们可以构建以下几个可能的假设场景：
- 假设 "zinoucha" 是一个项目名称，那么 "101000101" 可能是该项目的某种特定标识，例如版本号或代码。"zinoucha-master" 作为主分支，意味着它包含了项目的最稳定版本，或者是开发的主干代码。
- 假设 "101000101" 是某种加密或编码，"zinoucha" 和 "日诺扎" 都可能是对其进行解码或解密的钥匙。在这种情况下，"zinoucha-master" 可能包含了用于解码或解密的主算法或主程序。
- 假设 "zinoucha" 和 "101000101" 代表了某种特定的数据格式或标准。"zinoucha-master" 作为文件名，可能意味着这是遵循该标准或格式的最核心文件或参考实现。
由于文件信息非常有限，我们无法确定具体的领域或背景。"zinoucha" 和 "日诺扎" 可能是任意领域的术语，而 "101000101" 作为二进制编码，可能在通信、加密、数据存储等多种IT应用场景中出现。为了获得更精确的知识点，我们需要更多的上下文信息和具体的领域知识。
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个人网站技术深度解析：Haskell构建、黑暗主题、并行化等
资源摘要信息:"个人网站构建与开发"
### 网站构建与部署工具
1. **Nix-shell**
- Nix-shell 是 Nix 包管理器的一个功能，允许用户在一个隔离的环境中安装和运行特定版本的软件。这在需要特定库版本或者不同开发环境的场景下非常有用。
- 使用示例：`nix-shell --attr env release.nix` 指定了一个 Nix 环境配置文件 `release.nix`，从而启动一个专门的 shell 环境来构建项目。
2. **Nix-env**
- Nix-env 是 Nix 包管理器中的一个命令，用于环境管理和软件包安装。它可以用来安装、更新、删除和切换软件包的环境。
- 使用示例：`nix-env -if release.nix` 表示根据 `release.nix` 文件中定义的环境和依赖，安装或更新环境。
3. **Haskell**
- Haskell 是一种纯函数式编程语言，以其强大的类型系统和懒惰求值机制而著称。它支持高级抽象，并且广泛应用于领域如研究、教育和金融行业。
- 标签信息表明该项目可能使用了 Haskell 语言进行开发。
### 网站功能与技术实现
1. **黑暗主题（Dark Theme）**
- 黑暗主题是一种界面设计，使用较暗的颜色作为背景，以减少对用户眼睛的压力，特别在夜间或低光环境下使用。
- 实现黑暗主题通常涉及CSS中深色背景和浅色文字的设计。
2. **使用openCV生成缩略图**
- openCV 是一个开源的计算机视觉和机器学习软件库，它提供了许多常用的图像处理功能。
- 使用 openCV 可以更快地生成缩略图，通过调用库中的图像处理功能，比如缩放和颜色转换。
3. **通用提要生成（Syndication Feed）**
- 通用提要是 RSS、Atom 等格式的集合，用于发布网站内容更新，以便用户可以通过订阅的方式获取最新动态。
- 实现提要生成通常需要根据网站内容的更新来动态生成相应的 XML 文件。
4. **IndieWeb 互动**
- IndieWeb 是一个鼓励人们使用自己的个人网站来发布内容，而不是使用第三方平台的运动。
- 网络提及（Webmentions）是 IndieWeb 的一部分，它允许网站之间相互提及，类似于社交媒体中的评论和提及功能。
5. **垃圾箱包装/网格系统**
- 垃圾箱包装可能指的是一个用于暂存草稿或未发布内容的功能，类似于垃圾箱回收站。
- 网格系统是一种布局方式，常用于网页设计中，以更灵活的方式组织内容。
6. **画廊/相册/媒体类型/布局**
- 这些关键词可能指向网站上的图片展示功能，包括但不限于相册、网络杂志、不同的媒体展示类型和布局设计。
7. **标签/类别/搜索引擎**
- 这表明网站具有内容分类功能，用户可以通过标签和类别来筛选内容，并且可能内置了简易的搜索引擎来帮助用户快速找到相关内容。
8. **并行化（Parallelization）**
- 并行化在网站开发中通常涉及将任务分散到多个处理单元或线程中执行，以提高效率和性能。
- 这可能意味着网站的某些功能被设计成可以同时处理多个请求，比如后台任务、数据处理等。
9. **草稿版本+实时服务器**
- 草稿版本功能允许用户保存草稿并能在需要时编辑和发布。
- 实时服务器可能是指网站采用了实时数据同步的技术，如 WebSockets，使用户能够看到内容的实时更新。
### 总结
上述信息展示了一个人在个人网站开发过程中所涉及到的技术和功能实现，包括了环境配置、主题设计、内容管理和用户体验优化。从使用Nix-shell进行环境隔离和依赖管理到实现一个具有高级功能和良好用户体验的个人网站，每个技术点都是现代Web开发中的关键组成部分。
Qt框选功能的国际化实践：支持多语言界面的核心技术解析
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内网如何运行docker pull mysql:5.7
要在内网中运行Docker的pull命令来获取MySQL 5.7镜像，可以按照以下步骤进行操作：
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docker login <repository>
```
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```shell
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ImgToString开源工具：图像转字符串轻松实现
资源摘要信息:"ImgToString是一款开源软件，其主要功能是将图像文件转换为字符串。这种转换方式使得图像文件可以被复制并粘贴到任何支持文本输入的地方，比如文本编辑器、聊天窗口或者网页代码中。通过这种方式，用户无需附加文件即可分享图像信息，尤其适用于在文本模式的通信环境中传输图像数据。"
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对于jpg或png等常见的图像文件格式，ImgToString软件需要能够解析这些格式的文件结构，提取图像数据，并进行相应的编码处理。这个过程通常包括读取文件头信息、确定图像尺寸、颜色深度、压缩方式等关键参数，然后根据这些参数将图像的像素数据转换为字符串形式。对于jpg文件，可能还需要处理压缩算法（如JPEG算法）对图像数据的处理。
使用开源软件的好处在于其源代码的开放性，允许开发者查看、修改和分发软件。这为社区提供了改进和定制软件的机会，同时也使得软件更加透明，用户可以对软件的工作方式更加放心。对于ImgToString这样的工具而言，开放源代码意味着可以由社区进行扩展，比如增加对其他图像格式的支持、优化转换速度、提高编码效率或者增加用户界面等。
在使用ImgToString或类似的工具时，需要注意的一点是编码后的字符串可能会变得非常长，尤其是对于高分辨率的图像。这可能会导致在某些场合下使用不便，例如在社交媒体或者限制字符数的平台上分享。此外，由于字符串中的数据是图像的直接表示，它们可能会包含非打印字符或特定格式的字符串，这在某些情况下可能会导致兼容性问题。
对于开发者而言，ImgToString这类工具在自动化测试、数据备份、跨平台共享图像资源等多种场景中非常有用。在Web开发中，可以利用此类工具将图像数据嵌入到HTML或CSS文件中，或者通过RESTful API传输图像数据时使用字符串形式。在自动化测试中，可以将预期的图像输出以字符串形式保存在测试脚本中，用于比对生成的图像字符串，以此验证图像内容的正确性。
综上所述，ImgToString作为一款开源软件，提供了一种将图像文件转换为字符串的实用方法。这不仅为图像的传输和分享提供了便利，也为开发者提供了在不同应用场景中集成图像数据的新思路。同时，其开源的特性也为社区贡献和软件改进提供了可能，使得软件本身能够更加完善，满足更多的需求。
Qt框选功能安全性增强指南：防止恶意操作的有效策略
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本文聚焦于Qt框架中框选功能的安全性问题。首先介绍了Qt框选功能的基础概念和安全性基础，包括Qt的安全架构、安全编码标准和安全设计原则。接着，分析了框选功能中权限管理的必要性和实现方法。随后，探讨了如何通过多种防御策略，如输入验证、事件监听和安全审计，来识别和防御恶意操作。文章进一步详述了进行安全测试与验证的重要性，以及如何模拟攻击以修复安全漏洞。最后，通过案例研究，本
在ros平台中实现人脸识别
在ROS（Robot Operating System）平台中实现人脸识别可以按照以下步骤进行：
1. **环境搭建**：
- 安装ROS：首先需要在系统上安装ROS。可以参考ROS的官方文档进行安装。
- 安装依赖库：安装一些必要的依赖库，如OpenCV、dlib等。可以使用以下命令进行安装：
```bash
sudo apt-get install ros-<distro>-opencv3
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```
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- 创建一个新的ROS包，用于存放人脸识别的代码。可以使用以下命令创
fildes前端开源库：对fs模块的创新实践
资源摘要信息:"前端开源库-fildes"
知识点概述：
前端开源库 "fildes" 是一个用于在前端操作类似于 Node.js 中的文件系统（fs）模块的JavaScript库。它提供了一套API，使得在客户端可以进行文件的读取、写入等操作。这种库特别适用于需要在浏览器端处理文件数据但又希望保持后端Node.js风格一致性的项目。通常，该库会模拟Node.js中fs模块的接口，让开发者能够使用熟悉的API进行前端的文件操作。
详细知识点分析：
1. 前端文件操作的重要性
随着Web应用功能的不断丰富，前端对文件的操作需求逐渐增多。例如，实现用户上传下载文件、动态读取文件内容、实现基于文件的拖拽上传等功能。传统的文件操作依赖后端处理，但随着前端框架的发展和浏览器能力的增强，越来越多的文件操作可以安全地在前端完成。
2. fildes库的用途
fildes库允许开发者在前端环境中使用类似Node.js的fs模块API。这使得熟悉Node.js的开发者能够在前端更快速地上手文件操作。同时，它也能够帮助开发者减少在前后端之间代码逻辑的不一致性，实现代码复用。
3. fildes库与fs模块的关系
fildes库通过模拟Node.js的fs模块的核心API来工作，这包括但不限于文件的读取（fs.readFile）、写入（fs.writeFile）、追加（fs.appendFile）和打开（fs.open）等操作。通过这种方式，fildes库旨在为前端提供一种“承诺fs并关心fs.open”的体验。
4. 使用场景示例
- 用户界面交互：允许用户在没有后端服务器参与的情况下上传和下载文件，提高用户体验。
- 数据处理：读取用户上传的文件内容，进行前端逻辑处理，如数据校验、转换等。
- 模拟服务器行为：在前端实现文件操作，模拟后端服务器的部分行为，用于演示或开发中的临时替代方案。
5. 安全性与性能考虑
在使用fildes库进行前端文件操作时，需要特别注意安全性问题，如文件上传的防病毒处理、文件大小限制、前端存储空间的管理等。同时，考虑到文件操作对性能的影响，应合理设计文件读写逻辑，以避免影响用户体验。
6. 如何在项目中集成fildes库
通常，开发者可以通过npm或yarn等包管理器将fildes库安装到项目中。随后，在项目代码中引入对应的模块，即可开始使用模拟的fs接口进行文件操作。需要注意的是，由于浏览器安全限制，前端文件操作只能在用户主动触发（如通过事件监听）的情况下执行。
7. fildes库与现有前端框架的兼容性
fildes库设计时考虑到了跨框架使用的需求，因此它应该能够兼容大多数流行的前端框架，例如React、Vue、Angular等。不过，具体如何集成到特定的框架中，则需要开发者根据框架的特定配置进行调整。
8. 资源名称文件列表的解读
给定文件信息中的“fildes-master”表明这是一个名为“fildes”的开源库的源代码压缩包，通常以“-master”结尾的分支名称表明这是项目的主分支，包含了最新的代码和改动。开发者可以解压这个文件，查看源码，参与到fildes库的开发或使用其中的代码。
总结：
fildes作为一款前端开源库，为前端开发者提供了一套与Node.js文件系统模块相似的API，有助于简化和加速前端文件处理相关功能的开发。尽管它在功能上模拟Node.js的fs模块，但它运行在浏览器环境中，开发者需要考虑到前端特有的安全性和性能限制。通过合理的集成和使用，fildes可以在前端应用中发挥重要的作用。