cartographer_ros 下载

要下载 cartographer_ros，你可以按照以下步骤进行：

1. 首先，确保你已经安装了 ROS（Robot Operating System）。如果还没有安装，请按照官方文档的指导进行安装：http://wiki.ros.org/ROS/Installation

2. 打开终端，进入你的 ROS 工作空间的 src 目录。例如，如果你的工作空间名为 catkin_ws，那么你可以使用以下命令进入 src 目录：

   cd ~/catkin_ws/src

3. 使用 Git 克隆 cartographer_ros 仓库。运行以下命令：

   git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git

4. 确保你已经安装了所有依赖项。运行以下命令：

   cd ..  # 进入工作空间的根目录
   rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=YOUR_ROS_DISTRO -y

注意将 YOUR_ROS_DISTRO 替换为你正在使用的 ROS 版本，例如 melodic 或 kinetic。

5. 编译你的工作空间。运行以下命令：

   catkin_make

6. 如果编译成功，重新加载你的环境变量。运行以下命令：

   source devel/setup.bash

现在，你已经成功下载并安装了 cartographer_ros。你可以使用它来进行 ROS 中的 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）任务。请根据 cartographer_ros 的文档进行配置和使用。