anzhuang cartographer_ros

安装cartographer_ros的步骤如下：

1. 首先，确保你已经安装了ROS（Robot Operating System）和Cartographer。如果还没有安装，可以按照官方文档进行安装。

2. 打开终端，进入你的ROS工作空间（通常是`~/catkin_ws`），执行以下命令克隆cartographer_ros的源代码：

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git

3. 进入ROS工作空间的根目录，执行以下命令编译cartographer_ros：

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make

4. 编译完成后，执行以下命令刷新ROS环境：

   source devel/setup.bash

5. 现在，你可以使用cartographer_ros了。你可以通过运行以下命令启动cartographer_ros节点：

   roslaunch cartographer_ros <launch文件名>.launch

其中，`<launch文件名>`是你想要启动的launch文件名，根据你的具体需求选择合适的launch文件。

例如，如果你想要启动cartographer_ros的2D SLAM功能，可以运行以下命令：

   roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch

这将启动一个2D SLAM的演示，使用backpack数据集进行定位和建图。

注意：在运行cartographer_ros之前，你需要根据你的传感器类型和配置进行相应的参数设置。具体的配置方法可以参考cartographer_ros的官方文档。