cartographer_ros源码的框架

Cartographer_ros 是一个在 ROS 中使用 Google Cartographer 进行 2D 和 3D SLAM 的软件包。它提供了一个 ROS 节点，可以将 Cartographer 的输出与 ROS 生态系统中的其他软件包集成起来。

Cartographer_ros 的源代码框架如下：

1. launch 文件：Cartographer_ros 使用 launch 文件来配置和启动 ROS 节点。launch 文件包括 cartographer.launch、demo_backpack_2d.launch、demo_backpack_3d.launch 等。

2. ROS 节点：Cartographer_ros 的主要节点是 cartographer_node，它负责运行 Cartographer，并将数据发布到 ROS 话题上。cartographer_node 本身是由多个模块组成的，每个模块负责处理不同的任务。

3. ROS 话题：cartographer_node 将数据发布到 ROS 话题上，这些话题包括激光雷达数据、里程计数据、地图数据等。

4. Cartographer 模块：Cartographer 是 Cartographer_ros 的核心部分，它包括了多个模块，如 sensor_bridge、mapping、localization 等。这些模块负责处理传感器数据、建立地图和定位机器人。

5. ROS 服务：Cartographer_ros 还提供了一些 ROS 服务，比如 start_trajectory、finish_trajectory 等，这些服务可以用于控制 Cartographer 的运行。

6. 消息定义：Cartographer_ros 使用了自定义的消息类型，如 cartographer_ros_msgs/TrajectoryState、cartographer_ros_msgs/SubmapList 等。

总的来说，Cartographer_ros 的源代码框架是基于 ROS 架构设计的，它通过 ROS 节点、话题和服务来实现 Cartographer 的集成和控制。