现有一个launch文件地址为：～/cartographer_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch/my_carto.launch。其工作空间为cartographer_ws,请问如何使用roslaunch命令将my_carto.launch运行？

时间: 2023-07-14 18:12:12 浏览: 128

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ros环境下的launch文件案例

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ROS（Robot Operating System）是机器人领域广泛使用的开源操作系统，它为机器人软件开发提供了一个标准化的框架。`launch`文件是ROS中的一个重要组成部分，用于管理和启动ROS节点、设置参数以及配置整个工作空间。在这个"ros环境下的launch文件案例"中，我们将深入探讨如何使用launch文件进行各种操作。 1. **通过launch文件启动发布者与订阅者** 在ROS中，节点之间通过话题（topics）进行通信，发布者（publishers）向话题发布数据，订阅者（subscribers）则接收这些数据。`launch`文件可以方便地同时启动多个节点，例如一个发布者节点和一个订阅者节点。在`learning_launch`目录中，可能包含两个节点的描述文件（`.launch`），通过指定`node`标签启动它们，并指定话题名称以使两者相连接。例如： ```xml <launch> <node pkg="my_package" type="publisher_node" name="publisher"/> <node pkg="my_package" type="subscriber_node" name="subscriber"/> </launch> ``` 这样的`launch`文件将启动`publisher_node`和`subscriber_node`，并默认使用它们之间的默认话题进行通信。 2. **通过launch文件设置参数** `launch`文件也可以用于设置节点参数。使用`param`标签，可以在运行时传递参数给节点。例如，如果我们想要改变`publisher_node`发布的消息频率，可以这样做： ```xml <launch> <node pkg="my_package" type="publisher_node" name="publisher"> <param name="frequency" value="10.0" /> </node> </launch> ``` 在这里，`frequency`参数被设置为10.0Hz，`publisher_node`将按照这个频率发布消息。 3. **通过launch文件启动广播者与监听者** ROS中的广播者（broadcasters）和监听者（listeners）通常涉及到服务（services）的使用。服务允许节点间进行请求-响应式的交互。在`launch`文件中启动服务节点，我们可以使用`service`标签，类似这样： ```xml <launch> <node pkg="my_package" type="broadcaster_node" name="broadcaster"/> <node pkg="my_package" type="listener_node" name="listener"> <rosparam file="$(find my_package)/params/service_params.yaml" /> </node> </launch> ``` `broadcaster_node`将作为服务提供者，而`listener_node`将作为服务客户端。`rosparam`标签允许从外部yaml文件加载参数。 4. **通过launch文件重命名话题** 在某些情况下，可能需要在启动时重命名话题，以避免话题名冲突或者满足特定需求。这可以通过`remap`标签实现。假设我们希望改变`publisher_node`发布的话题名称： ```xml <launch> <node pkg="my_package" type="publisher_node" name="publisher"> <remap from="/original_topic" to="/renamed_topic"/> </node> </launch> ``` 如此，`publisher_node`原本发布到`/original_topic`的话题现在将重定向到`/renamed_topic`。在实际项目中，`launch`文件通常会被组织成更复杂的结构，包括包含其他`launch`文件、条件语句、循环等，以便更好地管理复杂的ROS系统。学习和熟练掌握`launch`文件的使用对于ROS开发者来说至关重要，因为它极大地提高了工作效率和系统的可维护性。通过`learning_launch`这个案例，你可以深入了解如何构建和利用`launch`文件来控制ROS环境中的各种组件。

可以使用以下命令来运行 `my_carto.launch`： ``` roslaunch cartographer_ros my_carto.launch ``` 其中，`cartographer_ros` 是包的名称，`my_carto.launch` 是launch文件的名称。需要确保当前的工作空间为 `cartographer_ws`。

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