wk@wk-wk:~/gazebo_test_ws$ roslaunch src/gazebo_pkg/launch/race.launch ... logging to /home/wk/.ros/log/e4ebed1e-29ff-11ee-b07b-9f8905fcc413/roslaunch-wk-wk-22666.log Checking log directory for disk usage. This may take a while. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB. RLException: [src/gazebo_pkg/launch/race.launch] requires the 'waking_robot.xacro' arg to be set The traceback for the exception was written to the log file

这个错误是由于launch文件中的"waking_robot.xacro"参数没有设置导致的。要解决这个问题，你需要在运行roslaunch命令时，指定"waking_robot.xacro"参数的值。例如：

roslaunch src/gazebo_pkg/launch/race.launch waking_robot.xacro:=<value>

其中`<value>`是你希望设置的具体值。请确保提供了正确的参数值，并重新运行roslaunch命令。

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wk@wk-wk:~/gazebo_test_ws$ roslaunch src/gazebo_pkg/launch/race.launch ... logging to /home/wk/.ros/log/e4ebed1e-29ff-11ee-b07b-9f8905fcc413/roslaunch-wk-wk-22666.log Checking log directory for disk usage. This may take a while. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB. RLException: [src/gazebo_pkg/launch/race.launch] requires the 'waking_robot.xacro' arg to be set The traceback for the exception was written to the log file

这个错误与之前提到的相同，它指出在启动文件中需要设置'waking_robot.xacro'参数。请按照之前的建议，使用roslaunch命令并指定正确的参数值来解决这个问题。例如：

roslaunch src/gazebo_pkg/launch/race.launch waking_robot.xacro:=<value>

确保提供了正确的参数值，并重新运行roslaunch命令。

source ~/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot/ ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo

这是一系列用于设置PX4-Autopilot和Gazebo仿真环境的命令。

1. `source ~/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash` 用于设置Gazebo仿真环境的环境变量。

2. `~/PX4-Autopilot/` 是PX4-Autopilot的安装路径。

3. `~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default` 是PX4-Autopilot的构建路径。

4. `export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot` 将PX4-Autopilot包添加到ROS_PACKAGE_PATH中，以便ROS可以找到并加载它们。

5. `export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo` 将Gazebo仿真环境的包添加到ROS_PACKAGE_PATH中，以便ROS可以找到并加载它们。

这些命令通常在启动PX4-Autopilot和Gazebo仿真环境之前执行。它们确保ROS可以找到所有必需的包，并将环境变量设置为正确的值，以便仿真环境可以运行。