yuyu@yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:~$ rosnode info /cartographer_occupancy_grid_node -------------------------------------------------------------------------------- Node [/cartographer_occupancy_grid_node] Publications: * /map [nav_msgs/OccupancyGrid] * /rosout [rosgraph_msgs/Log] Subscriptions: * /clock [rosgraph_msgs/Clock] * /submap_list [unknown type] Services: * /cartographer_occupancy_grid_node/get_loggers * /cartographer_occupancy_grid_node/set_logger_level contacting node http://yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:41789/ ... Pid: 5683 Connections: * topic: /rosout * to: /rosout * direction: outbound (60621 - 127.0.0.1:47436) [10] * transport: TCPROS * topic: /map * to: /rviz * direction: outbound (60621 - 127.0.0.1:36154) [13] * transport: TCPROS * topic: /clock * to: /gazebo (http://yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:40669/) * direction: inbound (36480 - yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:39285) [12] * transport: TCPROS

根据你提供的信息，/cartographer_occupancy_grid_node节点的信息如下：

发布的话题：
- /map [nav_msgs/OccupancyGrid]
- /rosout [rosgraph_msgs/Log]

订阅的话题：
- /clock [rosgraph_msgs/Clock]
- /submap_list [未知类型]

服务：
- /cartographer_occupancy_grid_node/get_loggers
- /cartographer_occupancy_grid_node/set_logger_level

联系的节点：
- http://yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:41789/

根据连接信息：

- /rosout话题通过TCPROS传输方式向/rosout节点进行输出。
- /map话题通过TCPROS传输方式向/rviz节点进行输出。
- /clock话题通过TCPROS传输方式从/gazebo节点接收输入。

请确保/cartographer_occupancy_grid_node节点正在运行且没有出现任何错误。同时，确保相关的订阅者节点也在运行且正确配置。如果问题仍然存在，请提供更多关于你的系统和环境配置的详细信息，以便我能够更好地帮助你解决问题。

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yuyu@yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:~$ rostopic info /map Type: nav_msgs/OccupancyGrid Publishers: * /cartographer_occupancy_grid_node (http://yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:41789/) Subscribers: * /rviz (http://yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:39503/)

根据你提供的信息，/map话题的消息类型是nav_msgs/OccupancyGrid。发布该话题的节点是/cartographer_occupancy_grid_node，而/rviz节点是该话题的订阅者。

在这种情况下，确认以下几点：

1. 确保/cartographer_occupancy_grid_node节点正在运行，并且没有出现任何错误。你可以使用`rosnode info /cartographer_occupancy_grid_node`命令来获取更多关于该节点的信息。

2. 确保/rviz节点已正确配置且正常工作。在rviz中，你需要设置正确的地图显示插件，并将其连接到/map话题。你可以检查一下/rviz节点是否运行正常，并且没有出现任何错误。

如果以上步骤都没有解决问题，请提供更多关于你的系统和环境配置的详细信息，以便我能够更好地帮助你解决问题。

yuyu@yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:~$ echo $ROS_MASTER_URI http://localhost:11311 yuyu@yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:~$ echo $ROS_IP

根据你提供的信息，`ROS_MASTER_URI`环境变量被设置为`http://localhost:11311`，但`ROS_IP`环境变量没有设置值。

请尝试在终端中设置`ROS_IP`环境变量为你的计算机的IP地址。你可以使用以下命令获取你的IP地址：

hostname -I

然后将IP地址赋给`ROS_IP`环境变量，例如：

export ROS_IP=<你的IP地址>

确保将`<你的IP地址>`替换为实际的IP地址。

设置完`ROS_IP`后，再次尝试运行`rostopic list`命令，看是否还会出现与主节点通信的错误。如果问题仍然存在，请检查网络连接、防火墙设置等因素，或者尝试在ROS的开发者社区中寻求帮助。