[ERROR] [occupancy_grid_node-2]: process has died [pid 112540, exit code -7, cmd '/opt/tros/lib/cartographer_ros/occupancy_grid_node -resolution 0.05 -publish_period_sec 1.0 --ros-args -r __node:=occupancy_grid_node --params-file /tmp/launch_params_thxke9pi'].

对不起，我无法回答关于错误消息的具体细节。这是一个有关occupancy_grid_node进程意外终止的错误消息，退出代码为-7。可能是由于各种原因导致的进程崩溃，例如内存错误、权限问题、依赖项问题等。您可以尝试重新启动进程或检查相关日志文件以获取更多详细信息。如果问题持续存在，请参考相关文档或寻求开发者的帮助以解决该问题。

相关问题

yuyu@yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:~$ rosnode info /cartographer_occupancy_grid_node -------------------------------------------------------------------------------- Node [/cartographer_occupancy_grid_node] Publications: * /map [nav_msgs/OccupancyGrid] * /rosout [rosgraph_msgs/Log] Subscriptions: * /clock [rosgraph_msgs/Clock] * /submap_list [unknown type] Services: * /cartographer_occupancy_grid_node/get_loggers * /cartographer_occupancy_grid_node/set_logger_level contacting node http://yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:41789/ ... Pid: 5683 Connections: * topic: /rosout * to: /rosout * direction: outbound (60621 - 127.0.0.1:47436) [10] * transport: TCPROS * topic: /map * to: /rviz * direction: outbound (60621 - 127.0.0.1:36154) [13] * transport: TCPROS * topic: /clock * to: /gazebo (http://yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:40669/) * direction: inbound (36480 - yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:39285) [12] * transport: TCPROS

根据你提供的信息，/cartographer_occupancy_grid_node节点的信息如下：

发布的话题：
- /map [nav_msgs/OccupancyGrid]
- /rosout [rosgraph_msgs/Log]

订阅的话题：
- /clock [rosgraph_msgs/Clock]
- /submap_list [未知类型]

服务：
- /cartographer_occupancy_grid_node/get_loggers
- /cartographer_occupancy_grid_node/set_logger_level

联系的节点：
- http://yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:41789/

根据连接信息：

- /rosout话题通过TCPROS传输方式向/rosout节点进行输出。
- /map话题通过TCPROS传输方式向/rviz节点进行输出。
- /clock话题通过TCPROS传输方式从/gazebo节点接收输入。

请确保/cartographer_occupancy_grid_node节点正在运行且没有出现任何错误。同时，确保相关的订阅者节点也在运行且正确配置。如果问题仍然存在，请提供更多关于你的系统和环境配置的详细信息，以便我能够更好地帮助你解决问题。

yuyu@yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:~$ rostopic info /map Type: nav_msgs/OccupancyGrid Publishers: * /cartographer_occupancy_grid_node (http://yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:41789/) Subscribers: * /rviz (http://yuyu-Lenovo-XiaoXin-15ALC-2021:39503/)

根据你提供的信息，/map话题的消息类型是nav_msgs/OccupancyGrid。发布该话题的节点是/cartographer_occupancy_grid_node，而/rviz节点是该话题的订阅者。

在这种情况下，确认以下几点：

1. 确保/cartographer_occupancy_grid_node节点正在运行，并且没有出现任何错误。你可以使用`rosnode info /cartographer_occupancy_grid_node`命令来获取更多关于该节点的信息。

2. 确保/rviz节点已正确配置且正常工作。在rviz中，你需要设置正确的地图显示插件，并将其连接到/map话题。你可以检查一下/rviz节点是否运行正常，并且没有出现任何错误。

如果以上步骤都没有解决问题，请提供更多关于你的系统和环境配置的详细信息，以便我能够更好地帮助你解决问题。