cartographer-ros 功能包里面没有cartographer_occupancy_grid_node

Cartographer-ros是一个基于Google Cartographer的SLAM库的ROS包。它提供了一系列节点和工具，可以用于从多种传感器数据中构建2D或3D地图，同时提供定位和路径规划功能。

但是，您提到的cartographer_occupancy_grid_node确实不是Cartographer-ros包的一部分。根据我的理解，cartographer_occupancy_grid_node是一个独立的ROS节点，用于将Cartographer创建的2D地图转换为ROS的occupancy grid消息。

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相关问题

按照cartographer_ros

Cartographer_ros是一个基于Google Cartographer的地图构建系统在ROS（Robot Operating System）环境下的实现。它提供了一个高度可配置的 SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) 解决方案，用于实时构建机器人在运动过程中的环境地图。

Cartographer_ros主要包含以下组件：

1. **Cartographer**: 原生的SLAM算法，它负责生成地图，包括局部建图和全局优化等功能。
2. **Rosbridge**: 将Cartographer产生的数据转换为ROS消息，以便在ROS网络中发布。
3. **Ros Nodes**: 包括传感器数据接口（如激光雷达、摄像头等）、滤波器（如imu滤波）、以及地图后处理工具（如publishing 3D pointcloud或2D occupancy grid map）。
4. **Configuration Files**: 如参数文件，用于设置地图构建的参数，如分辨率、范围、更新频率等。

使用Cartographer_ros的关键步骤通常包括：
- 配置传感器和参数文件
- 安装必要的ros包和服务
- 运行Cartographer节点
- 订阅和展示地图数据

cartographer-ros 功能包里面没有cartographer_occupancy_grid_node节点

cartographer-ros是一个开源的SLAM框架，它将LIDAR或RGB-D传感器的数据转换为3D地图。在cartographer-ros中，cartographer_occupancy_grid_node节点主要负责将cartographer生成的2D栅格地图转换成ROS标准的地图消息发布出去。如果该功能包中没有cartographer_occupancy_grid_node节点，可能是因为该节点被移除或者并没有被包含在该版本中。您可以查看该功能包的文档或者源代码来确认是否有该节点的存在。如果确实没有该节点，您可以考虑使用其他工具或者方法来完成您需要的任务。