ROS2 foxy 安装cartographer

ROS2 Foxy是最新发布的ROS2版本，而Cartographer是一个开源的实时定位和地图构建（SLAM）系统，用于在机器人和自动驾驶汽车中进行定位和地图构建。要在ROS2 Foxy中安装Cartographer，需要按照以下步骤进行操作：

1. 确认您的系统已经安装了ROS2 Foxy，可以通过以下命令进行检查：

ros2 doctor

2. 安装Cartographer ROS2软件包，可以使用以下命令进行安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-colcon-common-extensions
mkdir -p ~/cartographer_ws/src
cd ~/cartographer_ws/src/
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git
cd cartographer_ros
git checkout foxy

3. 编译Cartographer ROS2软件包，可以使用以下命令进行编译：

cd ~/cartographer_ws/
colcon build --symlink-install --packages-select cartographer_ros

4. 设置ROS2环境变量，可以使用以下命令进行设置：

source ~/cartographer_ws/install/setup.bash

5. 运行Cartographer ROS2节点，可以使用以下命令进行运行：

ros2 launch cartographer_ros demo_launch.py use_bag:=false