ros2 foxy moveit2安装

ROS2 Foxy（Foxy Folio）是一个版本代号，代表了Robot Operating System (ROS) 的第二个长期支持(lts) 版本，发布于2020年。MoveIt2是ROS2中的一个高级机器人运动规划库，它专注于提供高级功能，如机器人操作空间、自适应路径规划等。

要在ROS2 Foxy上安装MoveIt2，你需要按照以下步骤进行：

1. **安装ROS2 Foxy**:
- 首先确保你的系统已安装`ros-focal`源，然后运行`sudo apt update && sudo apt install ros-focal-foxy-desktop`。

2. **安装基础依赖**:

   sudo apt-ros-base

3. **安装MoveIt2**:

   sudo colcon build --symlink-install --merge-install && source install/setup.bash

这将构建并安装MoveIt2及其相关的软件包。

4. **配置**:
- 创建一个名为`moveit_config.yaml`的文件，配置你的机器人模型、插件和其他设置。
- 参考官方文档 `https://docs.ros2.org/foxy/api/moveit_ros_planning_interface/html/index.html` 来设置和调整配置。

5. **启动服务**:
使用命令`roslaunch moveit_ros_move_group move_group.launch.py` 启动MoveGroup节点。

6. **测试**:
您可以使用`moveit_commander`工具或者编写简单的Python脚本来测试MoveIt2是否已经成功安装。