在 Ubuntu 上安装Robotics Library

在Ubuntu上安装Robotics Library通常涉及几个步骤，这里假设您想安装ROS（Robot Operating System），它是一个流行的机器人操作系统库，包含许多用于机器人控制和感知的工具。以下是安装ROS的基本流程：

1. **更新系统**:

   sudo apt update && sudo apt upgrade

2. **添加ROS存储库**:
对于Focal Fossa (20.04)及以后的版本：

   sudo apt install software-properties-common
   sudo add-apt-repository universe
   sudo add-apt-repository ppa:ros2/ros2-distro

或者对于 earlier versions (如Bionic Beaver):

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

3. **安装ROS**:
更新源列表并安装ROS及相关依赖：

   sudo apt update
   sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-full

其中`$ROS_DISTRO`需要替换为您正在使用的ROS发行版（例如`foxy`, `melodic`, etc.）

4. **安装特定的 Robotics Library**:
一旦ROS安装完成，您可以根据需要从ROS包管理器`apt`或`source`码安装具体的library，比如`moveit`、`robot_state_publisher`等。例如安装MoveIt!：

   sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-moveit

5. **启动和服务**:
启动ROS核心服务并运行示例程序验证安装是否成功。

6. **配置和初始化**:
参考ROS官方文档进行必要的配置和设置，包括创建工作空间、设置节点等。

注意：在安装过程中可能需要根据您的硬件选择适当的ROS版本，并确保网络连接良好以获取软件包。