kdl库 Ubuntu安装

KDL（Kuka Dynamics Library）是一个由KUKA Robotics提供的动力学库，主要用于处理机器人运动学和动力学计算。如果你想要在Ubuntu上安装KDL库，通常步骤如下：

1. **更新包列表**:
打开终端，运行 `sudo apt-get update` 以确保你的包列表是最新的。

2. **安装依赖**:
KDL通常依赖于其他一些软件包，如Eigen数学库。安装它们：`sudo apt-get install libeigen3-dev`

3. **安装KDL**:
如果Kuka Robotics提供了官方的Ubuntu包，你可以使用命令 `sudo apt-get install kdl` 或访问其官方软件仓库查找适合版本的安装包。如果没有现成的包，可能需要从源代码编译安装，这需要先从KDL GitHub仓库下载源码（https://github.com/KukaRobots/kdl）。

4. **编译源代码**:
解压源码，进入目录，配置、编译并安装：`./configure && make && sudo make install`

5. **检查安装**:
安装完成后，你可以通过`pkg-config --cflags --libs kdl` 来检查KDL是否已成功安装，并确认路径是否添加到环境变量中。