gmapping安装 20.04

GMapping是一种用于构建机器人环境地图（SLAM）的开源算法，它是Google Robotics Library的一部分，常用于ROS（Robot Operating System）环境中。在Ubuntu 20.04上安装GMapping，你需要确保已经安装了ROS Noetic（对应于Ubuntu 20.04），因为GMapping是Noetic版本中的一个包。

以下是安装步骤：

1. **更新系统并安装必要的依赖**:

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

2. **安装GMapping库**:
打开终端，运行命令安装`gmapping`软件包：

   sudo apt-get install ros-noetic-gmapping

这将安装包括`slam_gmapping`在内的所有依赖项。

3. **设置工作空间（optional）**:
如果你想在一个自定义的工作空间中安装，首先创建工作空间：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/src

然后克隆GMapping仓库到工作空间：

   git clone https://github.com/ros-perception/gmapping.git

4. **构建和源码安装**:

   cd ..
   source /opt/ros/noetic/setup.bash
   catkin_make
   sudo catkin_install_python_packages

5. **启动相关的服务**:
启动ROS节点之前，确保你已按照官方文档配置好传感器数据，并通过`roslaunch`命令启动需要的地图构建节点。

6. **测试和调试**:
使用rosrun命令来启动gmapping相关的节点，并通过RViz查看生成的地图。