ubuntu20.04turtlebot3安装

要在Ubuntu 20.04上安装Turtlebot3，你需要执行以下步骤：

1. 首先，你需要在你的电脑上安装Ubuntu 20.04，并配置ROS Noetic。你可以将Ubuntu 20.04安装在物理机上，也可以在虚拟机中安装。确保ROS Noetic已正确安装和配置。

2. 接下来，你需要创建一个新的项目，例如"catkin_turtlebot3"，并配置Turtlebot3的虚拟环境。这可以通过执行以下命令来完成：

   $ cd ~/catkin_ws/src
   $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
   $ cd ~/catkin_ws && catkin_make
   $ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
   $ source ~/.bashrc

这些命令将下载Turtlebot3软件包并将其编译到你的工作空间中。同时，它们将设置你的环境变量以便使用Turtlebot3软件包。

3. 安装Turtlebot3的依赖项。可以使用以下命令安装所需的依赖项：

   $ sudo apt-get install ros-noetic-teleop-twist-keyboard
   $ sudo apt-get install ros-noetic-gmapping
   $ sudo apt-get install ros-noetic-amcl

这些依赖项将允许你使用键盘控制Turtlebot3以及进行SLAM仿真。

4. 完成上述步骤后，你可以运行Turtlebot3的例程进行SLAM仿真。你可以使用以下命令启动Gazebo仿真器和RViz可视化工具：

   $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

这将启动Turtlebot3在Gazebo仿真环境中，并加载默认的世界模型。你还可以在新的终端中运行以下命令来启动SLAM仿真：

   $ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

这将启动SLAM仿真，并使用GMapping算法进行地图构建。你可以使用键盘控制Turtlebot3进行探索，并观察地图在RViz中的实时更新。

请注意，在安装和配置过程中可能会遇到一些问题。如果遇到奇怪的bug或其他错误，请通过搜索解决方案来解决。这将帮助你解决可能遇到的常见问题。