ubuntu20.04安装turtlebot

### 回答1：
要在Ubuntu 20.04上安装Turtlebot，您可以按照以下步骤操作：

1. 打开终端并更新软件包列表：

sudo apt update

2. 安装Turtlebot软件包：

sudo apt install ros-foxy-turtlebot3

3. 设置Turtlebot模型：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

4. 启动Turtlebot：

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

这些步骤将帮助您在Ubuntu 20.04上安装和启动Turtlebot。

### 回答2：
Ubuntu 20.04是非常流行的Linux操作系统，而TurtleBot是一个基于ROS（机器人操作系统）的智能机器人平台，可以让用户更方便地开发和控制机器人。本文将介绍如何在Ubuntu 20.04上安装TurtleBot机器人平台。

步骤一：安装ROS

TurtleBot是ROS的一部分，因此首先要安装ROS。打开终端并输入以下命令：

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop-full

这将自动安装ROS并升级到最新版本。安装过程可能需要一些时间，因此请耐心等待。

步骤二：创建ROS工作空间

在安装TurtleBot之前，需要创建ROS工作空间。打开终端并输入以下命令：

mkdir -p ~/turtlebot_ws/src
cd ~/turtlebot_ws/
catkin_make

这将创建一个名为“turtlebot_ws”的ROS工作空间，其中包含一个名为“src”的目录。使用“catkin_make”命令构建ROS工作空间。

步骤三：安装TurtleBot软件包

为了安装TurtleBot，需要下载TurtleBot软件包。在终端中输入以下命令：

cd ~/turtlebot_ws/src/
git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator.git

这将在“src”目录中创建一个名为“turtlebot_simulator”的目录，并将TurtleBot软件包下载到此目录中。

步骤四：配置TurtleBot

要配置TurtleBot，需要在终端中执行以下命令：

cd ~/turtlebot_ws/
source devel/setup.bash
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

这将启动TurtleBot仿真器，并将出现一个仿真世界中的机器人。可以使用键盘控制器控制机器人的移动。在启动仿真后，可以在Gazebo仿真器中测试机器人的运动。

步骤五：使用TurtleBot

安装和配置TurtleBot后，可以使用以下命令在终端中启动TurtleBot的不同功能：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

这些命令将分别启动TurtleBot的最小配置、键盘控制器、导航功能和rviz视图器。这些命令可以根据需要进行修改和扩展。

总结

Ubuntu 20.04安装TurtleBot需要一些步骤，但是有了一定的Linux和ROS知识，这件事情就变得非常容易。希望这篇文章对你有所帮助。

### 回答3：
在安装Ubuntu 20.04之前，首先需要确认机器人底盘所支持的ROS版本。如果需要使用TurtleBot的所有功能，则需要安装完整版的ROS。

一、安装ROS

1. 首先，在终端中添加ROS软件源。在终端中输入以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 安装ROS软件密钥。输入以下命令：

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 更新软件包索引并安装桌面完整版ROS：

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

4. 设置ROS环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

二、安装TurtleBot

1. 安装TurtleBot3依赖项。在终端中输入以下命令：

sudo apt-get install ros-noetic-dynamixel-sdk ros-noetic-turtlebot3-msgs ros-noetic-turtlebot3 ros-noetic-turtlebot3-simulations

2. 设置机器人模型：

echo 'export TURTLEBOT3_MODEL=burger' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

三、运行TurtleBot

1. 使用以下命令启动TurtleBot3仿真器：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2. 运行键盘控制节点：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

现在，您已经成功安装并运行了TurtleBot3！