Ubuntu20.04思岚激光雷达导航

1. 安装ROS

在Ubuntu 20.04上安装ROS，可以参考以下链接：

https://www.ros.org/install/

建议安装ROS Noetic版本。

2. 安装思岚激光雷达驱动程序

在终端中输入以下命令，安装思岚激光雷达驱动程序：

sudo apt-get install ros-noetic-slamtec-rplidar

3. 运行激光雷达驱动程序

在终端中输入以下命令，启动思岚激光雷达驱动程序：

roslaunch slamtec_rplidar rplidar.launch

4. 运行导航系统

在终端中输入以下命令，启动ROS导航系统：

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=/PATH/TO/MAP.yaml

其中，/PATH/TO/MAP.yaml为地图文件的路径。

5. 运行机器人模拟器

在终端中输入以下命令，启动机器人模拟器：

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

6. 开始导航

在RViz中，选择2D Nav Goal工具，点击地图中的目标点，机器人将会自动导航到该点。

参考链接：

https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/navigation/#navigation