ubuntu20.04安装autoware

以下是在Ubuntu 20.04上安装Autoware的步骤：

1. 安装ROS：在终端中输入以下命令进行安装：

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

2. 创建ROS工作空间：在终端中输入以下命令来创建一个名为“catkin_ws”的ROS工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3. 安装Autoware：在终端中输入以下命令来下载Autoware源代码：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/tree/1.15.0

注意：这里我们选择了Autoware的1.15.0版本进行安装，你也可以选择其他版本。

4. 安装依赖项：在终端中输入以下命令来安装Autoware所需的依赖项：

cd ~/catkin_ws/
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

5. 编译Autoware：在终端中输入以下命令来编译Autoware：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

6. 设置环境变量：在终端中输入以下命令来设置Autoware的环境变量：

echo 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

现在，你已经成功地安装了Autoware。你可以在终端中输入以下命令来启动Autoware：

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

注意：在启动之前，请确保你已经连接了ROS兼容的激光雷达和摄像头，并正确地配置了它们的参数。