ubuntu20.04搭建autoware开发环境

首先，您需要安装Ubuntu 20.04系统，然后安装必要的软件包，如GCC、Git、CMake等。接下来，您需要安装Autoware的依赖环境，然后下载Autoware的源码并编译它。最后，您可以使用Autoware的自动驾驶功能。

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ubuntu20.04安装autoware

以下是在Ubuntu 20.04上安装Autoware的步骤：

1. 安装ROS：在终端中输入以下命令进行安装：

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

2. 创建ROS工作空间：在终端中输入以下命令来创建一个名为“catkin_ws”的ROS工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3. 安装Autoware：在终端中输入以下命令来下载Autoware源代码：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/tree/1.15.0

注意：这里我们选择了Autoware的1.15.0版本进行安装，你也可以选择其他版本。

4. 安装依赖项：在终端中输入以下命令来安装Autoware所需的依赖项：

cd ~/catkin_ws/
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

5. 编译Autoware：在终端中输入以下命令来编译Autoware：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

6. 设置环境变量：在终端中输入以下命令来设置Autoware的环境变量：

echo 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

现在，你已经成功地安装了Autoware。你可以在终端中输入以下命令来启动Autoware：

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

注意：在启动之前，请确保你已经连接了ROS兼容的激光雷达和摄像头，并正确地配置了它们的参数。

ubuntu20.04安装autoware 1.14

要在 Ubuntu 20.04 上安装 Autoware，请按照以下步骤操作：

1. 安装依赖项：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y git build-essential libssl-dev libncurses5-dev libjpeg-dev libglu1-mesa-dev libgl1-mesa-dev libx11-dev libxext-dev libpng-dev libboost-all-dev libtinyxml-dev libtinyxml2-dev libpoco-dev libeigen3-dev libyaml-cpp-dev libopencv-dev qtbase5-dev qtdeclarative5-dev qt5-default qtmultimedia5-dev libqt5multimedia5-plugins libqt5multimediawidgets5 libqwt-qt5-dev libvtk7-dev libcairo2-dev libgdal-dev

2. 下载 Autoware 源代码：

git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git

3. 进入 Autoware 文件夹并编译：

cd Autoware
./catkin_make_release

4. 配置环境变量：

echo "source $HOME/Autoware/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 运行 Autoware：

roslaunch autoware runtime_manager.launch

这样就可以在 Ubuntu 20.04 上安装 Autoware 了。