win10 下如何安装########## <?xml version="1.0"?> <package format="3"> <name>trac_ik_lib</name> <version>1.6.6</version> <description> TRAC-IK is a faster, significantly more reliable drop-in replacement for KDL's pseudoinverse Jacobian solver. The TRAC-IK library has a very similar API to KDL's IK solver calls, except that the user passes a maximum time instead of a maximum number of search iterations. Additionally, TRAC-IK allows for error tolerances to be set independently for each Cartesian dimension (x,y,z,roll,pitch.yaw). </description> <author>Patrick Beeson</author> <author>Barrett Ames</author> <maintainer email="robotics@traclabs.com">TRACLabs Robotics</maintainer> <license>BSD</license> <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> <build_depend>boost</build_depend> <build_depend>cmake_modules</build_depend> <build_depend>eigen</build_depend> <build_depend>kdl_parser</build_depend> <build_depend>libnlopt-dev</build_depend> <build_depend condition="$ROS_DISTRO == noetic">libnlopt-cxx-dev</build_depend> <build_depend>pkg-config</build_depend> <build_depend>roscpp</build_depend> <build_depend>urdf</build_depend> <build_export_depend condition="$ROS_DISTRO == noetic">libnlopt-cxx-dev</build_export_depend> <exec_depend>boost</exec_depend> <exec_depend>kdl_parser</exec_depend> <exec_depend>libnlopt-dev</exec_depend> <exec_depend>libnlopt0</exec_depend> <exec_depend>roscpp</exec_depend> <exec_depend>urdf</exec_depend> </package>

这是一个 ROS 包的描述文件，需要使用 ROS 环境来安装和使用。

在 Win10 上安装 ROS 可以参考以下步骤：

1. 安装虚拟机软件，例如 VMware Workstation 或 VirtualBox。

2. 下载 Ubuntu 镜像，可以从 Ubuntu 官网下载。

3. 创建一个新的虚拟机，将 Ubuntu 镜像作为虚拟机的启动盘。

4. 启动虚拟机，按照 Ubuntu 的安装向导进行安装。

5. 在 Ubuntu 中安装 ROS，可以参考 ROS 官方文档中的安装指南。

6. 下载 trac_ik_lib 包，将包放置在 ROS 工作空间的 src 目录中。

7. 在 ROS 工作空间的根目录中，运行以下命令编译 trac_ik_lib 包：

catkin_make

8. 运行以下命令激活 ROS 环境：

source devel/setup.bash

9. 运行以下命令启动 trac_ik_lib：

roslaunch trac_ik_lib trac_ik.launch

这些步骤完成后，trac_ik_lib 就可以在 Win10 上使用了。

相关问题

实验一创建基于Apache CXF的web service，命名为CXFof****,其中星号部分用姓名的拼音取代（姓写全拼，名写首字母，如CXFofSongW）。该服务有一个方法string CXFHello**（string）,其中星号部分用姓名取代（编码规则同上），该方法接收学号string作为输入，输出个人的基本信息string，如学院，班级，姓名，籍贯。使用Java提供的handler机制在客户端对SOAP请求包注入header。在实验一建立的web服务的基础上，对客户端产生的SOAP请求包加入header，header有一个子元素student，命名空间为你自己项目使用的命名空间；student有三个子元素sno和sname、time，即学号，姓名和当前系统时间。参考如下形式： <SOAP-ENV:Header> <student xmlns="http://hello.soapHandlerEx/"> <sno>001</sno> <sname>你的名字</sname> <time>2023/5/10</time> </student> </SOAP-ENV:Header> 输出方式可以采用命令行或文本记录。 2、在服务端对SOAP请求包进行解析，获得头部，并展示出头部的信息，展示方式可以自行设计。

好的，您的问题是如何创建基于Apache CXF的web service并实现带有header的SOAP请求包注入和解析。

首先，您需要安装Apache CXF，并创建一个Maven项目，然后在pom.xml文件中添加CXF依赖项。

接下来，您需要在项目中创建一个Java接口，该接口将定义您的服务方法。以下是一个示例：

package com.example.cxf;

import javax.jws.WebMethod;
import javax.jws.WebService;

@WebService
public interface CXFofSongW {
    @WebMethod
    String CXFHelloSongW(String sno);
}

然后，您需要实现该接口并将其发布为web service。以下是一个示例：

package com.example.cxf;

import javax.jws.WebService;

@WebService(endpointInterface = "com.example.cxf.CXFofSongW")
public class CXFofSongWImpl implements CXFofSongW {
    @Override
    public String CXFHelloSongW(String sno) {
        // 在这里实现您的逻辑，返回个人基本信息
        return "学院：计算机科学与技术，班级：2019级1班，姓名：张三，籍贯：北京";
    }
}

接下来，您需要实现一个handler，用于在客户端对SOAP请求包注入header。以下是一个示例：

package com.example.cxf;

import java.time.LocalDateTime;
import java.time.format.DateTimeFormatter;
import java.util.Set;

import javax.xml.namespace.QName;
import javax.xml.soap.SOAPException;
import javax.xml.soap.SOAPHeader;
import javax.xml.soap.SOAPMessage;
import javax.xml.ws.handler.MessageContext;
import javax.xml.ws.handler.soap.SOAPHandler;
import javax.xml.ws.handler.soap.SOAPMessageContext;

public class CXFHeaderHandler implements SOAPHandler<SOAPMessageContext> {

    private static final String NAMESPACE = "http://hello.soapHandlerEx/";

    @Override
    public boolean handleMessage(SOAPMessageContext context) {
        Boolean isOutbound = (Boolean) context.get(MessageContext.MESSAGE_OUTBOUND_PROPERTY);
        if (isOutbound) { // 在客户端对SOAP请求包注入header
            try {
                SOAPMessage message = context.getMessage();
                SOAPHeader header = message.getSOAPHeader();
                if (header == null) {
                    header = message.getSOAPPart().getEnvelope().addHeader();
                }
                QName studentQName = new QName(NAMESPACE, "student", "soap");
                QName snoQName = new QName(NAMESPACE, "sno", "soap");
                QName snameQName = new QName(NAMESPACE, "sname", "soap");
                QName timeQName = new QName(NAMESPACE, "time", "soap");
                DateTimeFormatter formatter = DateTimeFormatter.ofPattern("yyyy/MM/dd");
                LocalDateTime now = LocalDateTime.now();
                header.addChildElement(studentQName)
                      .addChildElement(snoQName).setValue("001")
                      .getParentElement().addChildElement(snameQName).setValue("张三")
                      .getParentElement().addChildElement(timeQName).setValue(now.format(formatter));
                message.saveChanges();
            } catch (SOAPException e) {
                e.printStackTrace();
            }
        }
        return true;
    }

    @Override
    public boolean handleFault(SOAPMessageContext context) {
        return true;
    }

    @Override
    public void close(MessageContext context) {
    }

    @Override
    public Set<QName> getHeaders() {
        return null;
    }

}

最后，您需要在web service端实现对SOAP请求包头部的解析。以下是一个示例：

package com.example.cxf;

import java.util.Iterator;

import javax.xml.namespace.QName;
import javax.xml.soap.SOAPHeader;
import javax.xml.soap.SOAPMessage;
import javax.xml.ws.handler.MessageContext;
import javax.xml.ws.handler.soap.SOAPHandler;
import javax.xml.ws.handler.soap.SOAPMessageContext;

public class CXFHeaderHandlerServer implements SOAPHandler<SOAPMessageContext> {

    private static final String NAMESPACE = "http://hello.soapHandlerEx/";

    @Override
    public boolean handleMessage(SOAPMessageContext context) {
        Boolean isOutbound = (Boolean) context.get(MessageContext.MESSAGE_OUTBOUND_PROPERTY);
        if (!isOutbound) { // 在服务端对SOAP请求包进行解析，获得头部，并展示出头部的信息
            try {
                SOAPMessage message = context.getMessage();
                SOAPHeader header = message.getSOAPHeader();
                if (header != null) {
                    Iterator<?> it = header.getChildElements(new QName(NAMESPACE, "student", "soap"));
                    if (it.hasNext()) {
                        SOAPHeader studentHeader = (SOAPHeader) it.next();
                        String sno = studentHeader.getElementsByTagNameNS(NAMESPACE, "sno").item(0).getTextContent();
                        String sname = studentHeader.getElementsByTagNameNS(NAMESPACE, "sname").item(0).getTextContent();
                        String time = studentHeader.getElementsByTagNameNS(NAMESPACE, "time").item(0).getTextContent();
                        System.out.println("学号：" + sno);
                        System.out.println("姓名：" + sname);
                        System.out.println("时间：" + time);
                    }
                }
            } catch (Exception e) {
                e.printStackTrace();
            }
        }
        return true;
    }

    @Override
    public boolean handleFault(SOAPMessageContext context) {
        return true;
    }

    @Override
    public void close(MessageContext context) {
    }

    @Override
    public Set<QName> getHeaders() {
        return null;
    }

}

在您的web service实现类中添加注解@WebService和@HandlerChain，并指定handler类，如下所示：

package com.example.cxf;

import javax.jws.HandlerChain;
import javax.jws.WebService;

@WebService(endpointInterface = "com.example.cxf.CXFofSongW")
@HandlerChain(file = "handler-chain.xml")
public class CXFofSongWImpl implements CXFofSongW {
    @Override
    public String CXFHelloSongW(String sno) {
        // 在这里实现您的逻辑，返回个人基本信息
        return "学院：计算机科学与技术，班级：2019级1班，姓名：张三，籍贯：北京";
    }
}

最后，创建一个handler-chain.xml文件，指定handler的顺序，如下所示：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<handler-chains xmlns="http://java.sun.com/xml/ns/javaee"
    xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
    xsi:schemaLocation="http://java.sun.com/xml/ns/javaee http://java.sun.com/xml/ns/javaee/handler-chains_1_0.xsd">
    <handler-chain>
        <handler>
            <handler-name>CXFHeaderHandler</handler-name>
            <handler-class>com.example.cxf.CXFHeaderHandler</handler-class>
        </handler>
        <handler>
            <handler-name>CXFHeaderHandlerServer</handler-name>
            <handler-class>com.example.cxf.CXFHeaderHandlerServer</handler-class>
        </handler>
    </handler-chain>
</handler-chains>

现在，您已经成功创建了基于Apache CXF的web service，并实现了带有header的SOAP请求包注入和解析。

ros的package.xml怎么写

一个ROS的package.xml文件一般包含了包的基本信息，依赖项，构建信息等。下面是一个示例package.xml文件，你可以根据你的具体需求进行修改。

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>my_package</name>
  <version>0.1.0</version>
  <description>
    This is a ROS package for my project.
  </description>
  <maintainer email="youremail@example.com">Your Name</maintainer>
  <license>MIT</license>
  <url type="website">http://www.example.com/my_package</url>
  <url type="repository">https://github.com/yourusername/my_package</url>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  
  <depend>roscpp</depend>
  <depend>std_msgs</depend>
  
  <export>
    <build_type>catkin</build_type>
  </export>
</package>

具体说明如下：

- `<name>`：包的名称。
- `<version>`：包的版本号。
- `<description>`：包的描述信息。
- `<maintainer>`：维护者的姓名和邮箱。
- `<license>`：包的许可证。
- `<url>`：包的网址，可以是项目主页或代码仓库等。
- `<buildtool_depend>`：构建工具的依赖项，一般为catkin。
- `<depend>`：包的依赖项，可以是ROS的其他包或者第三方库等。
- `<export>`：用于将包的构建信息导出到外部环境，一般用于catkin构建系统。

注意：package.xml文件中的标签顺序不是固定的，但是为了可读性，建议按照上述顺序排列。