ROS猫kin包管理:package.xml详解
"ROS Wiki中的catkin_package.xml文件详解" 在ROS (Robot Operating System) 开发环境中,`package.xml` 文件是每个ROS包的核心组成部分。它是一个XML格式的文件,包含了关于ROS包的基本信息,如包名、版本号、作者、维护者以及对其他ROS包的依赖关系。`catkin_package.xml` 文件对于确保你的ROS包能够在社区中正确地构建、运行和分发至关重要。 1. Overview `package.xml` 文件的作用类似于ROS build系统(/rosbuild)中的`manifest.xml` 文件。它定义了包的各种属性,使得系统能够识别和管理这些包。这些属性不仅包括包的基本信息,还涉及构建、运行和测试过程中的依赖关系。 2. Format 2 (Recommended) ROS推荐使用Format 2的`package.xml` 格式。这个版本包含了以下几个主要部分: - Basic Structure:基本结构包括了XML文件的头部声明和`<package>`标签,其中包含所有其他信息。 - Required Tags:必须的标签,如`<name>`(包名)、`<version>`(版本)、`<description>`(描述)、`<author>`(作者)和`<maintainer>`(维护者)等。 - Dependencies:包的依赖分为`<build_depend>`(构建依赖)、`<run_depend>`(运行依赖)和`<test_depend>`(测试依赖),用于指定构建、运行和测试该包时需要的其他包。 - Metapackages:元包是一种特殊的包,不包含任何源代码,仅用于组织和声明依赖关系。 - Additional Tags:除了必需的标签外,还有一些可选的标签,如`<license>`(许可协议)、`<url>`(项目网址)、`<export>`(导出特定工具的信息)等。 3. Format 1 (Legacy) Format 1是早期的`package.xml` 格式,尽管现在不推荐使用,但仍然有部分遗留的项目可能还在使用。这个版本的结构与Format 2类似,但不区分构建、运行和测试依赖,只用`<build_depend>`和`<run_depend>`来表示所有的依赖。 依赖的重要性 如果你的`package.xml`文件中缺失或错误地声明了系统依赖,你可能可以在本地成功构建和测试包,但当你的包发布到ROS社区时,可能会出现问题。因为其他人需要依赖这些信息来安装使用你的包所需的软件。这关乎到你的包能否在不同环境中正确工作和与其他ROS组件的兼容性。 总结来说,`package.xml` 文件是ROS开发中不可或缺的一部分,它定义了ROS包的元数据和依赖关系,确保了包的可移植性和兼容性。正确理解和使用`package.xml` 是开发ROS软件的基础。
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/19772483/bg1.jpg)
下载后可阅读完整内容,剩余7页未读,立即下载
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://profile-avatar.csdnimg.cn/8d825465d81441c6b9ee63c5b20e92ea_qyt_722.jpg!1)
- 粉丝: 192
- 资源: 6
我的内容管理 展开
我的资源 快来上传第一个资源
我的收益
登录查看自己的收益我的积分 登录查看自己的积分
我的C币 登录后查看C币余额
我的收藏
我的下载
下载帮助
![](https://csdnimg.cn/release/wenkucmsfe/public/img/voice.245cc511.png)
最新资源
- Hadoop生态系统与MapReduce详解
- MDS系列三相整流桥模块技术规格与特性
- MFC编程:指针与句柄获取全面解析
- LM06:多模4G高速数据模块,支持GSM至TD-LTE
- 使用Gradle与Nexus构建私有仓库
- JAVA编程规范指南:命名规则与文件样式
- EMC VNX5500 存储系统日常维护指南
- 大数据驱动的互联网用户体验深度管理策略
- 改进型Booth算法:32位浮点阵列乘法器的高速设计与算法比较
- H3CNE网络认证重点知识整理
- Linux环境下MongoDB的详细安装教程
- 压缩文法的等价变换与多余规则删除
- BRMS入门指南:JBOSS安装与基础操作详解
- Win7环境下Android开发环境配置全攻略
- SHT10 C语言程序与LCD1602显示实例及精度校准
- 反垃圾邮件技术:现状与前景
![](https://img-home.csdnimg.cn/images/20220527035711.png)
![](https://img-home.csdnimg.cn/images/20220527035111.png)
![](https://csdnimg.cn/release/wenkucmsfe/public/img/green-success.6a4acb44.png)