moveit2安装步骤

以下是在Ubuntu 20.04上安装MoveIt 2的步骤：

1. 安装ROS2

请参考ROS2官方文档进行安装：https://docs.ros.org/en/foxy/Installation.html

2. 安装MoveIt 2

打开一个新的终端并执行以下命令：

sudo apt install ros-foxy-moveit

3. 安装MoveIt 2的依赖项

执行以下命令安装依赖项：

sudo apt install ros-foxy-moveit-resources-prbt-moveit-config ros-foxy-moveit-resources-panda-moveit-config ros-foxy-moveit-resources-ur-moveit-config

4. 验证安装情况

打开一个新的终端并执行以下命令：

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 launch moveit2_tutorials move_group.launch.py

如果一切正常，将会启动一个RViz 3D可视化界面。

这就是在Ubuntu 20.04上安装MoveIt 2的步骤。