moveit2安装步骤
时间: 2024-05-20 19:06:02 浏览: 27
以下是在Ubuntu 20.04上安装MoveIt 2的步骤:
1. 安装ROS2
请参考ROS2官方文档进行安装:https://docs.ros.org/en/foxy/Installation.html
2. 安装MoveIt 2
打开一个新的终端并执行以下命令:
```
sudo apt install ros-foxy-moveit
```
3. 安装MoveIt 2的依赖项
执行以下命令安装依赖项:
```
sudo apt install ros-foxy-moveit-resources-prbt-moveit-config ros-foxy-moveit-resources-panda-moveit-config ros-foxy-moveit-resources-ur-moveit-config
```
4. 验证安装情况
打开一个新的终端并执行以下命令:
```
source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 launch moveit2_tutorials move_group.launch.py
```
如果一切正常,将会启动一个RViz 3D可视化界面。
这就是在Ubuntu 20.04上安装MoveIt 2的步骤。
相关问题
ros2安装moveit2
要在ROS 2中安装MoveIt 2,您需要按照以下步骤进行操作:
1. 首先,确保您已经正确安装了ROS 2。您可以参考ROS 2官方文档进行安装:https://docs.ros.org/en/foxy/Installation.html
2. 接下来,创建一个ROS 2工作空间(如果您还没有创建一个)。在终端中运行以下命令:
```
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
```
3. 下载MoveIt 2的源代码。在终端中运行以下命令:
```
git clone https://github.com/ros-planning/moveit2.git
```
4. 进入ROS 2工作空间的根目录,并编译MoveIt 2。在终端中运行以下命令:
```
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
```
5. 安装MoveIt 2的依赖项。在终端中运行以下命令:
```
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro foxy -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"
```
6. 编译MoveIt 2的依赖项。在终端中运行以下命令:
```
colcon build --symlink-install --packages-select moveit_msgs moveit_core moveit_ros_planning_interface moveit_ros_planning
```
7. 现在,您已经成功安装了MoveIt 2。您可以使用MoveIt 2的功能来进行机器人运动规划和控制。
请注意,这些步骤是基于ROS 2 Foxy Fitzroy版本的安装过程。根据您使用的ROS 2版本可能会有所不同。确保查看MoveIt 2的官方文档以获取更详细的安装说明和其他相关信息:https://moveit.ros.org/install-moveit2/
ros2安装MoveIt
安装ROS2和MoveIt依赖项:
1. 安装ROS2 Foxy Fitzroy:根据官方教程安装ROS2 Foxy Fitzroy,确保您已经完成了所有的步骤。
2. 安装MoveIt依赖项:
```
sudo apt-get install ros-foxy-moveit*
```
安装MoveIt:
1. 创建一个ROS2工作区:
```
mkdir -p ~/ros2_moveit_ws/src
cd ~/ros2_moveit_ws/
```
2. 克隆MoveIt仓库:
```
cd ~/ros2_moveit_ws/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit2.git
```
3. 编译MoveIt:
```
cd ~/ros2_moveit_ws/
colcon build --symlink-install
```
4. 激活MoveIt环境:
```
source ~/ros2_moveit_ws/install/setup.bash
```
现在,您已经成功安装了ROS2和MoveIt,可以开始使用它们了。