ubuntu18.04安装Moveit
时间: 2023-10-31 19:06:30 浏览: 44
Moveit是一种用于运动规划和机器人操作的开源软件包。在Ubuntu 18.04上安装Moveit非常简单,只需按照以下步骤操作:
1. 打开终端。
2. 运行以下命令来安装Moveit软件包:
```
sudo apt-get install ros-melodic-moveit
```
这将安装Moveit的最新版本。
3. 安装Moveit依赖项。运行以下命令:
```
sudo apt-get install ros-melodic-moveit-ros-planning-interface ros-melodic-moveit-ros-move-group ros-melodic-moveit-ros-visualization
```
这将安装Moveit的运动规划、移动组和可视化工具。
4. 启动Moveit。运行以下命令:
```
roslaunch moveit_tutorials move_group.launch
```
这将启动一个示例程序,显示机器人的运动规划和控制界面。
5. 测试Moveit。使用Moveit的运动规划和控制界面控制机器人。
现在,您已经成功地在Ubuntu 18.04上安装了Moveit,并可以开始使用它来规划和控制机器人了。
相关问题
ubuntu18.04安装moveit
可以使用以下步骤在Ubuntu 18.04上安装MoveIt:
1. 安装ROS:
```
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
2. 创建工作空间并安装moveit:
```
mkdir -p ~/moveit_ws/src
cd ~/moveit_ws
catkin init
cd src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin build
```
3. 在运行MoveIt之前,需要设置环境变量,可以添加到~/.bashrc
```
echo "source ~/moveit_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
4. 运行MoveIt:
```
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
```
这样MoveIt就安装完成了,可以开始使用了。
ubuntu18.04安装moveit!
1. 安装ROS
首先需要安装ROS,可以参考Ubuntu18.04安装ROS-Melodic教程。
2. 安装MoveIt!
在终端中输入以下命令安装MoveIt!:
```
sudo apt-get install ros-melodic-moveit
```
3. 配置工作空间
创建并进入一个新的工作空间:
```
mkdir -p ~/moveit_ws/src
cd ~/moveit_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
```
4. 运行MoveIt!示例
终端中输入以下命令启动MoveIt! Rviz:
```
roslaunch panda_moveit_config demo.launch
```
如果出现错误提示,可以尝试执行以下命令:
```
sudo apt-get install ros-melodic-panda-moveit-config
```
在Rviz中,可以看到机器人模型和运动规划器的界面,可以进行运动规划和可视化。
注:以上步骤是在已经安装好ROS的前提下进行的。如果还没有安装ROS,请先安装ROS,然后按照以上步骤安装MoveIt!。