ubuntu18.04安装moveit!

1. 安装ROS

首先需要安装ROS，可以参考Ubuntu18.04安装ROS-Melodic教程。

2. 安装MoveIt!

在终端中输入以下命令安装MoveIt!：

sudo apt-get install ros-melodic-moveit

3. 配置工作空间

创建并进入一个新的工作空间：

mkdir -p ~/moveit_ws/src
cd ~/moveit_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

4. 运行MoveIt!示例

终端中输入以下命令启动MoveIt! Rviz：

roslaunch panda_moveit_config demo.launch

如果出现错误提示，可以尝试执行以下命令：

sudo apt-get install ros-melodic-panda-moveit-config

在Rviz中，可以看到机器人模型和运动规划器的界面，可以进行运动规划和可视化。

注：以上步骤是在已经安装好ROS的前提下进行的。如果还没有安装ROS，请先安装ROS，然后按照以上步骤安装MoveIt!。

相关问题

ubuntu18.04安装Moveit

1. 首先安装ROS

在终端中输入以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

然后输入以下命令，初始化ROS环境：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2. 安装Moveit

在终端中输入以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-moveit

3. 创建工作空间

在终端中输入以下命令，创建一个名为"moveit_ws"的工作空间：

mkdir -p ~/moveit_ws/src
cd ~/moveit_ws/
catkin_make

4. 下载Moveit示例程序

在终端中输入以下命令，下载Moveit示例程序：

cd ~/moveit_ws/src/
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git

5. 编译Moveit示例程序

在终端中输入以下命令，编译Moveit示例程序：

cd ~/moveit_ws/
catkin_make

6. 运行Moveit示例程序

在终端中输入以下命令，运行Moveit示例程序：

source ~/moveit_ws/devel/setup.bash
roslaunch panda_moveit_config demo.launch

7. 启动Moveit RViz界面

在新的终端中输入以下命令，启动Moveit RViz界面：

source ~/moveit_ws/devel/setup.bash
roslaunch panda_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

现在，您应该可以看到一个包含Panda机器人的3D模型的Moveit RViz界面。您可以使用鼠标和键盘来控制机器人的运动，并使用Moveit规划运动。

ubuntu18.04安装moveit

可以使用以下步骤在Ubuntu 18.04上安装MoveIt：

1. 安装ROS：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2. 创建工作空间并安装moveit：

mkdir -p ~/moveit_ws/src
cd ~/moveit_ws
catkin init
cd src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin build

3. 在运行MoveIt之前，需要设置环境变量，可以添加到~/.bashrc

echo "source ~/moveit_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4. 运行MoveIt:

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

这样MoveIt就安装完成了，可以开始使用了。