ubantu18.04配置ur5机械臂
时间: 2023-12-28 14:05:25 浏览: 175
UR5机械臂控制程序
在Ubuntu18.04系统中配置UR5机械臂,可以按照以下步骤进行操作:
1. 安装ROS Melodic版本,可以参考ROS官方文档进行安装。
2. 下载Universal Robots ROS Driver,可以在GitHub上下载,也可以使用以下命令进行下载:
```
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git
```
3. 配置机械臂IP地址,可以通过ping命令测试是否配置成功。
4. 进行标定,提取标定信息,可以使用以下命令进行操作:
```
roslaunch ur_calibration calibration_correction.launch robot_ip:=<robot_ip> target_filename:="${HOME}/my_robot_calibration.yaml"
```
5. 启动机械臂驱动程序,可以使用以下命令进行操作:
```
roslaunch ur_robot_driver ur5e_bringup.launch robot_ip:=<robot_ip> kinematics_config:="${HOME}/my_robot_calibration.yaml"
```
6. 启动MoveIt!,可以使用以下命令进行操作:
```
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch
```
7. 启动RViz,可以使用以下命令进行操作:
```
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
```
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