ubantu18.04配置ur5机械臂

在Ubuntu18.04系统中配置UR5机械臂，可以按照以下步骤进行操作：
1. 安装ROS Melodic版本，可以参考ROS官方文档进行安装。
2. 下载Universal Robots ROS Driver，可以在GitHub上下载，也可以使用以下命令进行下载：

   git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git

3. 配置机械臂IP地址，可以通过ping命令测试是否配置成功。
4. 进行标定，提取标定信息，可以使用以下命令进行操作：

   roslaunch ur_calibration calibration_correction.launch robot_ip:=<robot_ip> target_filename:="${HOME}/my_robot_calibration.yaml"

5. 启动机械臂驱动程序，可以使用以下命令进行操作：

   roslaunch ur_robot_driver ur5e_bringup.launch robot_ip:=<robot_ip> kinematics_config:="${HOME}/my_robot_calibration.yaml"

6. 启动MoveIt！，可以使用以下命令进行操作：

   roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch

7. 启动RViz，可以使用以下命令进行操作：

   roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true