Ubuntu 18.04下睿尔曼机械臂与RealSense摄像头手眼标定指南

资源摘要信息:"Ubuntu系统下ROS机械臂（睿尔曼）与摄像头标定（RealSense）教程" 本文档详细介绍了在Ubuntu系统环境下，如何利用ROS（Robot Operating System）平台对睿尔曼品牌的机械臂进行摄像头标定，特别是与Intel Realsense D435摄像头的整合。教程侧重于手眼标定的过程，即通过“眼在手上”的方法，使用OpenCV库和特定的ROS功能包来实现机械臂末端执行器与摄像头坐标系之间的精确对齐。教程的系统环境为Ubuntu 18.04，使用的ROS版本为melodic，OpenCV版本为3.2.0，Realsense D435摄像头，以及Aruco和easy_handeye这两个关键的ROS功能包。此外，还包括Moveit!和RM机械臂ROS功能包的介绍，Catkin-tools工具包的使用，以及这些库的搭建和测试过程。提供的资源包文件列表包括睿尔曼RM65-B机器人ROS使用说明书、手眼标定详细教程、AMD64架构系统环境搭建文档等。 知识点包括： 1. Ubuntu系统下ROS机械臂（睿尔曼）与摄像头标定（RealSense）的基本概念： - ROS（Robot Operating System）是一个灵活的框架，为机器人软件开发提供了大量的工具和库。 - 标定是指确定机械臂末端执行器（手）与摄像头（眼）之间的相对位置和方向关系的过程。 - 眼在手上是手眼标定的一种方式，通过摄像头视觉反馈来确定机械臂末端执行器的位置。 2. 系统环境搭建与要求： - Ubuntu 18.04是本教程使用的Linux发行版。 - ROS melodic是本教程使用的ROS版本。 - OpenCV是一个开源的计算机视觉和机器学习软件库，本教程采用3.2.0版本。 - Realsense D435是Intel推出的3D摄像头，具有高分辨率、高帧率、深度感知等特点。 3. 手眼标定相关工具包： - Aruco标记识别功能包允许使用Aruco标记进行摄像机定位和姿态估计。 - easy_handeye功能包是一种易于使用的手眼标定工具，能够帮助用户快速地确定手眼关系。 4. 机械臂控制与规划： - Moveit!是一个用于机械臂运动规划和控制的ROS功能包。 - RM机械臂ROS功能包提供了与睿尔曼机械臂通信的接口和工具。 5. 编译构建工具与资源包： - Catkin-tools是Catkin的增强版本，是一个用于ROS项目构建系统的工具集。 - 资源包列表提供了相关的使用说明书和详细教程，包括AMD64架构系统环境搭建。 该教程旨在帮助工程师和研究人员在Ubuntu系统环境下，通过ROS平台实现机械臂与摄像头的精确整合，进而提高机械臂在空间定位和抓取等任务中的准确性和效率。在搭建过程中，用户需要按照教程逐步安装和配置各个软件包，并进行相应的测试，确保系统的稳定性和可靠性。通过此教程，用户应能掌握在ROS环境下进行手眼标定的基本技能，并为更高级的机器人应用打下坚实的基础。