我想下载一个机械臂加深度视觉摄像头的仿真环境，用gezabo来模拟 rviz显示，可以写代码调机械臂和摄像头的手眼标定测试，使用ros控制，用哪个仿真程序来做？请给我一个开源的下载地址

对于您需要的这种包含机械臂、深度视觉摄像头以及ROS（Robot Operating System）环境的仿真平台，Gazebo是一个不错的选择，它是一个广泛用于机器人模拟的开源库，支持多种传感器和硬件设备的模拟，包括机械臂和相机。

为了满足您的需求，您可以尝试使用`gazebo_ros`包，这是Gazebo和ROS的集成，能实现实时模拟并允许您通过rviz可视化。同时，Gazebo也提供了内置的插件来模拟各种传感器，比如摄像头。对于手眼标定测试，您可以利用`gazebo_ros_handeye_calibration`这个工具包来进行模拟校准。

下面是一个简单的步骤指导：

1. 安装必要的软件包：
- ROS（如kinetic或melodic）
- Gazebo (安装对应ROS版本的版本)
- gazebo_ros和相关的机械臂和相机驱动模组

2. 下载Gazebo源码或二进制包：访问Gazebo官网 <https://github.com/Gazebosim/gazebo> ，克隆仓库并按照说明构建或直接下载预编译版本。

3. 安装`gazebo_ros`和手眼校准相关包：

   sudo apt-gazebo-ros gazebo_ros_handeye_calibration

4. 配置和启动Gazebo，并创建世界文件来添加机械臂和摄像头模型。例如，`world.launch` 文件可能会像这样设置：

   <launch>
     <!-- ... -->
     <include file="$(find gazebo_ros)/launch/gazebo_ros_launch.py">
       <arg name="world_name" value="your_world_file.world"/>
     </include>
     <!-- ... -->
   </launch>

5. 使用rviz查看模拟，并编写Python或其他语言的代码来控制机械臂和执行手眼标定测试。`gazebo_ros`提供了一些API方便与Gazebo交互。

至于具体的下载地址，您可以从GitHub上下载Gazebo及相应的ROS包，官方文档通常会有详细的安装指南。