ubuntu18.04安装moveit

可以使用以下步骤在Ubuntu 18.04上安装MoveIt：

1. 安装ROS：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2. 创建工作空间并安装moveit：

mkdir -p ~/moveit_ws/src
cd ~/moveit_ws
catkin init
cd src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin build

3. 在运行MoveIt之前，需要设置环境变量，可以添加到~/.bashrc

echo "source ~/moveit_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4. 运行MoveIt:

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

这样MoveIt就安装完成了，可以开始使用了。