ubuntu18.04安装Moveit

1. 首先安装ROS

在终端中输入以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

然后输入以下命令，初始化ROS环境：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2. 安装Moveit

在终端中输入以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-moveit

3. 创建工作空间

在终端中输入以下命令，创建一个名为"moveit_ws"的工作空间：

mkdir -p ~/moveit_ws/src
cd ~/moveit_ws/
catkin_make

4. 下载Moveit示例程序

在终端中输入以下命令，下载Moveit示例程序：

cd ~/moveit_ws/src/
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git

5. 编译Moveit示例程序

在终端中输入以下命令，编译Moveit示例程序：

cd ~/moveit_ws/
catkin_make

6. 运行Moveit示例程序

在终端中输入以下命令，运行Moveit示例程序：

source ~/moveit_ws/devel/setup.bash
roslaunch panda_moveit_config demo.launch

7. 启动Moveit RViz界面

在新的终端中输入以下命令，启动Moveit RViz界面：

source ~/moveit_ws/devel/setup.bash
roslaunch panda_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

现在，您应该可以看到一个包含Panda机器人的3D模型的Moveit RViz界面。您可以使用鼠标和键盘来控制机器人的运动，并使用Moveit规划运动。