在Ubuntu 18.04下使用Gazebo启动FRANKA EMIKA Panda机器人仿真

资源摘要信息:"panda_simulation是一个开源的ROS（机器人操作系统）程序包，专为在Gazebo仿真环境中启动FRANKA EMIKA Panda机器人而设计。FRANKA Panda是一款先进的工业机器人，具有7个自由度，因其高精度和柔顺性而广受欢迎。该程序包主要适用于运行ROS Melodic版本的Ubuntu 18.04操作系统。安装该程序包需要使用ROS的catkin工作空间构建系统。 首先，需要创建一个catkin工作空间，并在其源目录中克隆panda_simulation程序包。同时，为了使程序包正常工作，还需要克隆依赖的程序包panda_moveit_config和franka_ros。panda_moveit_config程序包包含了针对Panda机器人的MoveIt配置，MoveIt是一个广泛使用的机器人运动规划框架。而franka_ros是FRANKA机器人官方提供的ROS集成软件包，允许用户通过ROS接口控制机器人。 克隆完所需的程序包后，还需要安装一些依赖的系统库，比如libboost-filesystem-dev。最后，使用rosdep工具来安装所有依赖项。这些步骤确保了panda_simulation能够在Gazebo中成功模拟FRANKA Panda机器人。 值得注意的是，虽然该程序包标签为"JavaScript"，但此标签可能是一个错误，因为ROS和Gazebo仿真环境的开发通常使用的是C++或Python等语言，而不是JavaScript。这可能是由于某种原因将项目误标或者是一个外部链接错误。在现有的描述中，没有明确的JavaScript代码或者用例被提及。如果标签确实是错误的，可能需要更正或者进一步确认其背后的意图。 整体来看，panda_simulation项目是为机器人开发者和研究者提供一个在仿真环境中测试和研究Panda机器人的平台，特别是在使用ROS Melodic的Ubuntu 18.04系统上。它允许用户通过编程控制机器人的动作，利用MoveIt进行运动规划，并且能够利用Gazebo强大的仿真功能，而不必在实际硬件上进行风险较高的测试。" 【知识扩展】 - ROS（Robot Operating System）是一个灵活框架，提供了一系列工具和库，旨在帮助软件开发者创建机器人应用程序。ROS适用于各种机器人，并提供了设备驱动、可视化、消息传递、包管理等功能。 - Gazebo是一个物理引擎驱动的3D仿真工具，特别适用于机器人仿真的需要。它可以模拟多种传感器，如视觉、触觉等，并提供接近真实世界的物理环境。 - FRANKA EMIKA Panda是一款轻量级的协作机器人，由德国公司FRANKA EMIKA生产，设计用于人机协作的环境。 - MoveIt是一个开源的运动规划框架，它可以进行机器人运动规划、碰撞检测、环境建模等。 - catkin是一个专门为ROS设计的构建系统，它允许用户在ROS中轻松创建、维护和构建自己的ROS程序包。 - Ubuntu是广泛使用的Linux发行版，特别在开发者社区中受到青睐，因为它是许多开源开发工具的首选平台。 - ROS Melodic Morenia是ROS的一个版本，适用于Ubuntu 18.04，提供稳定的软件包和功能，旨在让开发和维护工作变得更加简单。 - libboost-filesystem-dev是一个Boost库的开发包，提供了文件系统操作的工具，这对于许多ROS程序包来说是必要的依赖项。