ubuntu20.04 安装moveit

在安装MoveIt!之前，首先需要安装ROS（Robot Operating System）。下面是在Ubuntu 20.04上安装MoveIt!的步骤：

1. 安装ROS Noetic：

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

2. 初始化rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

3. 设置环境变量：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4. 安装MoveIt!：

sudo apt-get install ros-noetic-moveit

5. 初始化MoveIt!配置：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
mkdir -p ~/moveit_ws/src
cd ~/moveit_ws/src
catkin_init_workspace

6. 安装MoveIt!依赖项：

rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y

7. 编译安装：

cd ~/moveit_ws
catkin_make

8. 配置环境变量：

echo "source ~/moveit_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

完成以上步骤后，MoveIt!应该已经成功安装并配置好了。