ubuntu20.04 机械臂仿真
时间: 2023-10-24 15:09:42 浏览: 69
为了在Ubuntu 20.04上进行机械臂仿真,您需要按照以下步骤操作:
1. 安装ROS(如果已经安装,请跳过此步骤):
在终端中输入以下命令以安装ROS:
```
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
2. 创建工作空间:
在终端中输入以下命令以创建一个名为"catkin_ws"的工作空间:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
3. 安装机器人驱动:
在终端中输入以下命令以下载UR机器人的驱动和相关包:
```
cd ~/catkin_ws/
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot
git clone https://github.com/ros-industrial/ur_msgs.git src/ur_msgs
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
```
4. 编译和设置环境:
在终端中输入以下命令以编译代码并设置ROS环境:
```
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
```
5. 运行仿真:
现在,您可以运行机械臂仿真。具体的命令取决于您要使用的仿真软件或包。例如,您可以使用MoveIt!来进行运动规划和仿真。如果您已经安装了MoveIt!,您可以在终端中运行以下命令来启动MoveIt!仿真:
```
roslaunch ur_gazebo ur5.launch
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
```
请注意,以上步骤假设您已经在Ubuntu 20.04上安装了ROS和其他必要的依赖项。如果您还没有安装ROS,请根据您的系统和需求进行安装,并在上述步骤中相应地更改命令。