ubuntu20.04 ur5机械臂轨迹规划程序

要在Ubuntu 20.04上实现UR5机械臂的轨迹规划，您需要按照以下步骤进行操作：

1. 首先，确保您已经安装了ROS和MoveIt！软件包。如果您已经安装了ROS和Ubuntu系统，请跳过此步骤。

2. 在终端中，使用以下命令安装ROS Noetic和MoveIt！软件包：

   sudo apt install ros-noetic-moveit

3. 创建您的工作空间并进行配置：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make

4. 下载并安装UR机器人的驱动程序。您可以通过以下命令将UR机器人的驱动程序克隆到您的工作空间中的src文件夹：

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

5. 编译工作空间：

   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make

6. 运行UR机器人的驱动程序：

   roslaunch ur_bringup ur.launch robot_ip:=<机器人的IP地址>

7. 运行MoveIt！配置助手，用于配置UR机器人的MoveIt！配置文件：

   roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch

8. 在MoveIt！配置助手中，您可以使用RViz界面来规划和执行UR5机械臂的轨迹。您可以设置起始位置、目标位置和碰撞对象，并使用MoveIt！提供的规划算法来计算机械臂的轨迹。