rrt算法ros中使用ubuntu20.04 ros noetic
时间: 2024-11-27 09:19:47 浏览: 2
RRT (Rapidly-exploring Random Tree) 算法是一种常用的路径规划算法,在ROS (Robot Operating System) 中用于解决机器人自主导航的问题。在Ubuntu 20.04系统上使用ROS Noetic版,你可以按照以下步骤来设置和应用RRT算法:
1. 安装基础依赖:首先确保你的Ubuntu系统已经安装了ROS Noetic。打开终端并运行命令更新软件包列表:
```
sudo apt update && sudo apt upgrade
```
2. 安装ROS Noetic:安装ROS Noetic,如果尚未安装,可以使用以下命令:
```
sudo apt install -y ros-noetic-desktop
```
3. 设置工作空间:创建一个新的ROS工作空间,并进入它:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
wstool init src
```
4. 克隆RRT相关的包:从ROS仓库中克隆如`moveit_planners_rrt`这样的包含RRT算法的包到`src`目录下:
```
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_ros_tutorials.git
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_examples.git
```
5. 构建和安装:在工作区根目录运行构建工具(colcon):
```
colcon build --symlink-install
```
6. 加载启动服务:在`launch`文件夹中找到包含rrt规划节点的`launch`文件,例如`rrt_planner.launch.py`,然后通过`roslaunch`命令启动它。
7. 调试与测试:使用`rviz`或者其他可视化工具查看机器人是否能使用RRT规划路径,并在需要的时候调整参数和配置。
阅读全文