ros2系统安装MoveIt
时间: 2023-10-18 18:03:24 浏览: 48
安装 MoveIt 可以分为两个部分:安装 ROS 2 和安装 MoveIt。
首先,安装 ROS 2,请按照 ROS 2 官方文档的说明进行安装。在安装过程中,请确保您的操作系统和硬件满足 ROS 2 的要求。
然后,安装 MoveIt。请按照以下步骤进行:
1. 安装 MoveIt 的依赖项:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-<distro>-moveit
```
其中,`<distro>` 是您正在使用的 ROS 2 版本,比如 `foxy` 或 `galactic`。
2. 安装 MoveIt 的可选依赖项。这些依赖项是一些额外的功能,如果您需要这些功能,请运行以下命令:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-moveit-visual-tools
sudo apt-get install ros-<distro>-moveit-plugins
sudo apt-get install ros-<distro>-moveit-resources
```
3. 安装 MoveIt 的示例:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-moveit-examples
```
安装完成后,您可以运行 MoveIt 的示例来测试安装是否成功。请按照以下步骤进行:
1. 启动 MoveIt 的 RViz 示例:
```
ros2 launch moveit_ros_visualization demo.launch.py
```
2. 在 RViz 中加载 URDF 模型:
点击 RViz 中的 `File` 菜单,选择 `Open Config`,在弹出的对话框中选择 `moveit_resources_panda_description/config/panda.rviz`。
3. 启动 MoveIt 的 Python 示例:
```
ros2 launch moveit_ros_planning_interface move_group_python_interface_tutorial.launch.py
```
4. 运行 Python 示例:
```
ros2 run moveit_tutorials move_group_python_interface_tutorial.py
```
如果一切正常,您应该能够看到机械臂在 RViz 中移动。