ubuntu18 安装moveit_ros_perception
时间: 2024-01-18 12:03:18 浏览: 55
要安装moveit_ros_perception,需要先安装ROS(Robot Operating System)和MoveIt。可以通过以下命令安装ROS和MoveIt:
1. 安装ROS
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
```
2. 安装MoveIt
```
sudo apt-get install ros-melodic-moveit
```
3. 安装moveit_ros_perception
```
sudo apt-get install ros-melodic-moveit-ros-perception
```
这样就可以在Ubuntu 18上安装moveit_ros_perception了。要使用它,还需要配置相应的参数和启动相应的节点。具体方法可以参考ROS和MoveIt的官方文档。
相关问题
ubuntu18 安装moveit_core
以下是在Ubuntu 18上安装moveit_core的步骤:
1. 首先,确保已经安装了ROS Melodic。如果没有,请按照官方文档进行安装。
2. 打开终端,运行以下命令,安装moveit_core:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-moveit-core
```
3. 安装完成后,可以通过运行以下命令来验证是否安装成功:
```
rospack find moveit_core
```
如果输出了moveit_core的路径,则说明已经安装成功。
4. 如果您使用的是catkin工作空间,请将以下行添加到catkin工作空间的CMakeLists.txt文件中:
```
find_package(moveit_core REQUIRED)
include_directories(${moveit_core_INCLUDE_DIRS})
```
5. 如果您使用的是ROS工作空间,请将以下行添加到ros工作空间的CMakeLists.txt文件中:
```
find_package(moveit_core REQUIRED)
catkin_libraries(${moveit_core_LIBRARIES})
```
6. 安装完成后,您可以通过运行以下命令来查看moveit_core的所有功能:
```
rosrun moveit_core list_capabilities
```
以上就是在Ubuntu 18上安装moveit_core的步骤,希望对您有所帮助。
安装moveit_ros_trajectory_optimization包
安装`moveit_ros_trajectory_optimization`包需要先安装MoveIt和catkin工具,可以按照以下步骤进行安装:
1. 安装MoveIt
```bash
sudo apt-get install ros-<distro>-moveit
```
其中,`<distro>`为你所使用的ROS版本,例如`melodic`。
2. 创建catkin工作空间
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
```
3. 克隆`moveit_ros_trajectory_optimization`包
```bash
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_ros.git
```
4. 安装依赖项
```bash
cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
```
5. 编译
```bash
catkin_make
```
6. 激活工作空间
```bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
```
安装完成后,即可使用`time_optimal_trajectory_generation`算法。注意,使用该算法时,需要将`algorithm`参数设置为`time_optimal_trajectory_generation`。
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