moveit的ros_controllers.yaml

`ros_controllers.yaml`是MoveIt!中的控制器配置文件，它定义了MoveIt!控制器的参数和设置。该文件通常位于MoveIt!配置包的`config`目录中。

以下是一个`ros_controllers.yaml`文件的示例：

controller_list:
  - name: arm_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    joints:
      - shoulder_pan_joint
      - shoulder_lift_joint
      - elbow_joint
      - wrist_1_joint
      - wrist_2_joint
      - wrist_3_joint
    constraints:
      goal_time: 0.6
      stopped_velocity_tolerance: 0.01
      trajectory: {joint_tolerance: 0.01, goal_time_tolerance: 0.5}
    stop_trajectory_duration: 0.5

该文件中包含一个名为`arm_controller`的控制器，它使用`FollowJointTrajectory`类型的控制器来控制6个关节，分别是`shoulder_pan_joint`、`shoulder_lift_joint`、`elbow_joint`、`wrist_1_joint`、`wrist_2_joint`和`wrist_3_joint`。控制器还定义了一些约束条件，例如目标时间、停止速度公差和轨迹容差等。此外，控制器还定义了停止轨迹的持续时间。