joint_trajectory_controller

`joint_trajectory_controller`是ROS（Robot Operating System）中的一种控制器，用于控制机器人关节的轨迹运动[^1]。它允许您通过发送预定义的关节位置路径来控制机器人的动作。配置时，通常会指定控制器的类型，如在示例中提到的`type:"position_controllers/JointTrajectoryController"`，这意味着你正在设置一个基于位置的轨迹跟踪器。

要使用这个控制器，您可能需要创建一个` JointTrajectoryActionServer`节点，然后定义一个`JointTrajectoryGoal`消息结构来表示期望的关节运动路径。控制器会按照这个目标执行关节的运动，包括速度、加速度限制以及路径插补策略。

具体操作流程可能涉及以下步骤：

1. **创建服务器**:

   action_server:=actionlib_tutorials/JointTrajectoryActionServer

2. **加载控制器**:

   controller_manager:= joint_state_controller/JointTrajectoryController

3. **启动控制器并连接到服务器**:

   rosrun controller_manager start %controller_manager%
   rosrun %action_server% /joint_trajectory_controller %controller_name%

4. **发送关节轨迹**:
使用`MoveIt!`或其他工具生成并发送`JointTrajectoryAction`请求给服务器。

有关更详细的配置和使用方法，请查阅ROS官方文档或相关的教程。