如何查看ros2的joint_teajectory_controller是否启动

要查看ROS2中的`joint_trajectory_controller`是否已启动，你可以执行以下步骤：

1. 打开终端并切换到你的ROS2工作空间（如果尚未激活）：

   source /path/to/your/ros2_ws/devel/setup.bash

2. 使用`rosservice`命令来调用`controller_manager`服务，查询可用控制器类型。这将显示当前安装的所有控制器及其类型：

   rosservice call controller_manager/list_controller_types

如果`joint_trajectory_controller`存在并且正在运行，它应该会出现在返回的结果列表中。

如果收到类似于上述错误消息，说明该控制器并未安装或配置正确。在这种情况下，你需要确认是否正确安装了`joint_trajectory_controller`相关的软件包，并且该控制器配置文件设置正确无误。如果控制器不存在，可能需要通过`ros2 launch`或直接编辑`launch`文件来添加或更新此控制器。

相关问题

my_arm_first: # MoveIt-specific simulation settings moveit_sim_hw_interface: joint_model_group: controllers_initial_group_ joint_model_group_pose: controllers_initial_pose_ # Settings for ros_control control loop generic_hw_control_loop: loop_hz: 300 cycle_time_error_threshold: 0.01 # Settings for ros_control hardware interface hardware_interface: joints: - joint_1 - joint_2 - joint_3 - joint_4 - joint_5 - joint_6 sim_control_mode: 1 # 0: position, 1: velocity # Publish all joint states # Creates the /joint_states topic necessary in ROS joint_state_controller: type: joint_state_controller/JointStateController publish_rate: 50 controller_list: []

这是一个MoveIt的仿真设置文件，其中包含了一些特定于MoveIt的设置，例如moveit_sim_hw_interface和joint_model_group。另外，还包含了一些ros_control控制循环和硬件接口的设置，如generic_hw_control_loop和hardware_interface。其中，硬件接口设置了6个关节的名称和模拟控制模式。最后，该文件还创建了一个发布所有关节状态的控制器和一个空的控制器列表。

controller_manager_ns: controller_manager controller_list: - name: probot_anno/arm_joint_controller action_ns: follow_joint_trajectory type: FollowJointTrajectory default: true joints: - joint_1 - joint_2 - joint_3 - joint_4 - joint_5 - joint_6

这是一个ROS的控制器管理器（controller_manager）配置文件，用于控制一个名为probot_anno的机械臂的关节运动。

其中，action_ns指定了机械臂关节运动控制的动作命名空间，type指定了控制器的类型为FollowJointTrajectory，joints列出了机械臂的6个关节名称。

这个文件是一个YAML格式的文件，可以被ROS系统加载和使用。