写一段自动控制机械臂运动的程序

自动控制机械臂运动通常涉及使用工业机器人控制软件，如Robot Operating System (ROS)，结合硬件驱动。下面是一个简单的例子，展示如何使用Python和ROS控制Panda机械臂的关节动作：

import rospy
from panda_msgs.srv import MoveJointTrajectory

# 初始化节点
rospy.init_node('panda_arm_controller', anonymous=True)

# 创建服务客户端，用于发送关节轨迹指令
move_joint_trajectory_client = rospy.ServiceProxy('/panda/arm_controller/move_joint_trajectory', MoveJointTrajectory)

# 定义关节角度列表
joint_positions = [[0.0, -1.57, 0.0, 1.57, 0.0, 0.0, 0.0], # 关节1到关节7的目标位置
                    [0.08, -1.57, 0.0, 1.57, 0.0, 0.0, 0.0], # 第一个目标点后的一个小移动
                    ...] # 可以添加更多的目标点

for position in joint_positions:
    # 发送关节轨迹请求
    trajectory = MoveJointTrajectoryRequest()
    trajectory.joint_names = ['j1', 'j2', 'j3', 'j4', 'j5', 'j6', 'j7']  # 替换为你机械臂的实际关节名称
    trajectory.points.append(MoveJointTrajectoryPoint(positions=position, time_from_start=rospy.Duration(1)))  # 每个点持续时间设为1秒

    try:
        response = move_joint_trajectory_client(trajectory)
        print(f"Trajectory execution result: {response.error_code}")
    except rospy.ServiceException as e:
        print(f"Service call failed: {e}")

# 等待节点关闭
rospy.spin()