ros_controllers
时间: 2024-07-21 15:00:42 浏览: 81
ROS_controllers是Robot Operating System (ROS)生态系统中的一个重要组成部分,它提供了一套预定义的控制器(controllers)来帮助实现机器人的基本运动控制。这些控制器通常与机械臂、移动机器人或其他类型的硬件交互,以实现精确的动作规划和执行。
**例如**:
- `Joint Trajectory Controller` (JTC):用于控制关节伺服电机,使其按照预设的轨迹运动。
- `Position Controller`:控制设备的位置,通常配合速度和加速度限制。
- `Effort Controller`:针对力或扭矩的控制,常用于需要精细力反馈的应用。
使用ROS_controllers,开发人员可以编写简单的配置文件来定制控制器的行为,而不需要深入理解底层硬件控制。通过ROS的消息传递机制,控制器可以与传感器、动力学模型和其他ROS节点无缝集成。
相关问题
moveit的ros_controllers.yaml
`ros_controllers.yaml`是MoveIt!中的控制器配置文件,它定义了MoveIt!控制器的参数和设置。该文件通常位于MoveIt!配置包的`config`目录中。
以下是一个`ros_controllers.yaml`文件的示例:
```
controller_list:
- name: arm_controller
action_ns: follow_joint_trajectory
type: FollowJointTrajectory
joints:
- shoulder_pan_joint
- shoulder_lift_joint
- elbow_joint
- wrist_1_joint
- wrist_2_joint
- wrist_3_joint
constraints:
goal_time: 0.6
stopped_velocity_tolerance: 0.01
trajectory: {joint_tolerance: 0.01, goal_time_tolerance: 0.5}
stop_trajectory_duration: 0.5
```
该文件中包含一个名为`arm_controller`的控制器,它使用`FollowJointTrajectory`类型的控制器来控制6个关节,分别是`shoulder_pan_joint`、`shoulder_lift_joint`、`elbow_joint`、`wrist_1_joint`、`wrist_2_joint`和`wrist_3_joint`。控制器还定义了一些约束条件,例如目标时间、停止速度公差和轨迹容差等。此外,控制器还定义了停止轨迹的持续时间。
安装ros_control
安装ros_control可以按照以下步骤进行:
1. 安装ros_control的依赖包:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-ros-control ros-<distro>-ros-controllers
```
其中`<distro>`是你使用的ROS发行版,例如`melodic`。
2. 创建一个catkin工作空间:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
```
3. 下载ros_control和ros_controllers的源代码:
```
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-controls/ros_control.git
git clone https://github.com/ros-controls/ros_controllers.git
```
4. 编译源代码:
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
5. 设置环境变量:
```
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
```
现在,你已经成功安装了ros_control和ros_controllers。可以使用它们来控制ROS机器人的关节或运动。